[发明专利]机器人路径导航纠偏方法、系统、及存储介质

权利要求书

1.一种机器人路径导航纠偏方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、接受机器人本体的定位信号，以取得机器人本体当前的位置的坐标或多个坐标组成的坐标区域；

S2、判断机器人本体所在区域是否偏离预设的地图路径；

S3、若判断为是进行纠偏；

S4、若判断为否控制所述机器人本体按照预设的地图路径移动作业；

S5、重复S1-S4步骤直至完成作业。

2.根据权利要求2所述的一种机器人路径导航纠偏方法，其特征在于，

步骤S1具体的包括机器人控制器通过NTRP协议连接差分基站得到差分数据，差分基站下发差分数据，控制器将差分数据通过串口发送给定位模块，定位模块根据差分数据修正自身定位点后通过控制器上传至后台，将自身定位与地图路径中航线点进行比较，计算偏离距离和角度。

3.根据权利要求1所述的一种机器人路径导航纠偏方法，其特征在于，

步骤S3具体的包括，根据所述步骤S2中的偏离距离和偏离角度对所述机器人行进角度进行控制量的调整，使得偏离距离和偏离角度达到最小；实现对所述机器人的导航纠偏；

其中，所述偏离距离为当前位置与航线点的横向距离，角度偏差为当前车身与航向点的角度差，控制量为机器人中两个行走轮的速度差。

4.根据权利要求3所述的一种机器人路径导航纠偏方法，其特征在于，

步骤S3具体的包括：

A1、根据定位计算车身与航线点之间的连线和航线角度偏差为α；

A2、设正北为0°角，根据传感器获取车头朝向与0°角之间偏差角度为β；

当β180°：

则航迹纠偏中车头需顺时针旋转的角度为θ；

θ＝360°-β+|α|；

当β180°：

则航迹纠偏中车头需逆时针旋转的角度为θ；

θ＝β+|α|。

5.如权利要求1所述的机器人路径导航纠偏方法，其特征在于，若在纠偏过程中撞到了障碍物，先后退10厘米～20厘米，再进行步骤S3。

6.根据权利要求2所述的机器人路径导航纠偏方法，其特征在于，

所述航线为地图中机器人直线行驶的路径。

7.根据权利要求2所述的机器人路径导航纠偏方法，其特征在于，

所述航向点为每个航线中均匀划分的轨迹点。

8.一种应用上述方法的机器人导航纠偏系统，其特征在于，包括采用4G网络通信的机器人本体和云平台管理服务器，所述机器人移动站包括机器人本体以及设置于机器人本体上的控制器、定位导航模块、无线通信模块和电源管理模块，所述控制器分别连接定位导航模块、无线通信模块和电源管理模块，所述定位导航模块包括WIFI定位模块和RTK/SINS单元。所述RTK/SINS单元包括定位天线和测向天线。

9.按照权利要求8所述机器人导航纠偏系统，其特征在于，所述控制器包括中央控制单元、地图载入单元、路径规划单元和信息反馈单元；

中央控制单元，用于系统内各个输入数据的载入，控制系统内各个模块及单元的工作；

地图载入单元，绘制工作区域的地图或载入已有地图；

路径规划单元，规划和载入自动导引运输车AGV的路径；

信息反馈单元，实时反馈系统内各个模块和单元的工作状态的反馈数据。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有导航纠偏程序，所述路径导航程序被控制器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的导航纠偏方法的步骤。