[发明专利]机器人路径规划方法、系统、机器人及存储介质

说明书

本发明涉及机器人导航领域，具体涉及一种机器人路径规划方法、系统、机器人及存储介质。控制所述机器人本体移动至起始点；云平台管理服务器通过4G通讯模块向机器人本体下发路径地图；所述路径地图为根据所述机器人本体的工作区域预先依据不同行进角度规划的路径地图；接受机器人本体的定位信号，以取得机器人本体当前的位置的坐标或多个坐标组成的坐标区域；判断机器人本体要经过的区域是否为工作区域；若判断为否停止运动进行报警；若是控制所述机器人按照选取的所述路径地图移动作业；作业完成后回到初始位置并告警。本发明利用定位系统对工作区域进行“打点”标记，更加精准的对地图进行绘制与定位。

技术领域

本发明涉及机器人导航领域，具体涉及一种机器人路径规划方法、系统、机器人及存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，现代的割草机器人已经越来越成熟，但是也存在一些缺陷，例如的割草机器人在对指定区域进行自动割草时，需要遥控割草，无法是自动割草的功能，现有的技术中，若要实现自动割草，一般需要提前对工作区域建立对应的地图，而地图的建立和路径的规划大多采用人工手动在软件中绘制，不够精准，且不能有效的结合现场的情况。

发明内容

本发明提供了一种机器人路径规划方法、系统、机器人及存储介质，以解决现有技术中手动绘制地图不够精准的问题。

在一些实施例中，所述方法包括：

控制所述机器人本体移动至起始点；

云平台管理服务器通过4G通讯模块向机器人本体下发路径地图；

所述路径地图为根据所述机器人本体的工作区域预先依据不同行进角度规划的路径地图；

接受机器人本体的定位信号，以取得机器人本体当前的位置的坐标或多个坐标组成的坐标区域；

判断机器人本体要经过的区域是否为工作区域；若判断为否停止运动进行报警；

若是控制所述机器人按照选取的所述路径地图移动作业；

作业完成后回到初始位置并告警。

优选的，路径地图的建立包括以下步骤：

(1)所述的控制器通过所述的定位系统获取当前的位置数据；

(2)所述的控制器通过所述的4G通讯模块与所述的云平台管理服务器建立通讯连接，云平台管理服务器根据所述的处理器获取的位置数据从而形成在线地图，建立工作区域；

(3)所述的处理器在所述的在线地图上按照从下往上，从左往右的顺序进行扫描；

优选的，步骤(2)具体的包括：

若工作区域为常规形状，则形成在线地图的过程如下：

控制机器人到达初始位置，所述初始位置为工作区域一角，将该点位置标记为原点；

机器人将自身坐标发送给云平台管理服务器；

控制机器人到达原点对角处，将该点位置标记为对角；

机器人将自身坐标发送给云平台管理服务器；

根据原点和对角绘制工作区域，并根据自身车宽将工作区域按照从下往上，从左往右的顺序设置航线进行路径设置；

将每条航线划分成若干个节点；

优选的，步骤(2)还可以包括：

若工作区域区域为不规则形状，则形成在线地图的过程如下：

控制机器人到达初始位置，将该点位置标记为原点；

机器人将自身坐标发送给云平台管理服务器；