[发明专利]机器人路径规划方法、系统、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人路径规划的方法，其特征在于，

控制所述机器人本体移动至起始点；

云平台管理服务器通过4G通讯模块向机器人本体下发路径地图；

所述路径地图为根据所述机器人本体的工作区域预先依据不同行进角度规划的路径地图；

接受机器人本体的定位信号，以取得机器人本体当前的位置的坐标或多个坐标组成的坐标区域；

判断机器人本体要经过的区域是否为工作区域；若判断为否停止运动进行报警；

若是控制所述机器人按照选取的所述路径地图移动作业；

作业完成后回到初始位置并告警。

2.根据权利要求1所述的一种机器人路径规划的方法，其特征在于，路径地图的建立包括以下步骤：

(1)所述的控制器通过所述的定位系统获取当前的位置数据；

(2)所述的控制器通过所述的4G通讯模块与所述的云平台管理服务器建立通讯连接，云平台管理服务器根据所述的处理器获取的位置数据从而形成在线地图，建立工作区域；

(3)所述的处理器在所述的在线地图上按照从下往上，从左往右的顺序进行扫描。

3.根据权利要求2所述的一种机器人路径规划的方法，其特征在于，步骤(2)具体的包括：

若工作区域为常规形状，则形成在线地图的过程如下：

控制机器人到达初始位置，所述初始位置为工作区域一角，将该点位置标记为原点；

机器人将自身坐标发送给云平台管理服务器；

控制机器人到达原点对角处，将该点位置标记为对角；

机器人将自身坐标发送给云平台管理服务器；

根据原点和对角绘制工作区域，并根据自身车宽将工作区域按照从下往上，从左往右的顺序设置航线进行路径设置；

将每条航线划分成若干个节点。

4.根据权利要求2所述的一种机器人路径规划的方法，其特征在于，步骤(2)具体的包括：

若工作区域区域为不规则形状，则形成在线地图的过程如下：

控制机器人到达初始位置，将该点位置标记为原点；

机器人将自身坐标发送给云平台管理服务器；

控制机器人到达拐点处，将该点位置标记为拐点，并标记拐点角度；

机器人将自身坐标发送给云平台管理服务器；

控制机器人到达终点处，将该点位置标记为终点；

系统根据原点、拐点和终点绘制工作区域，并根据自身车宽将工作区域按照从下往上，从左往右的顺序设置航线进行路径设置；

将每条航线划分成若干个节点。

5.一种机器人路径规划系统，包括机器人本体，其特征在于，机器人本体还包括控制器，控制器分别与驱动系统、定位系统、航向角传感器、姿态传感器、WIFI定位模块和语音模块连接，所述控制器通过4G通讯模块与云平台管理服务器连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人路径规划系统，其特征在于，所述控制器、定位系统、WIFI定位模块、语音模块、4G通讯模块一体化集成；

所述控制器用于数据处理及指令下发；

所述定位系统用于输出坐标信息；

所述WIFI定位模块用于设备无GPS信号区域时后台监控；

所述语音模块用于输出语音提示；

所述4G通讯模块用于控制器与云平台管理服务器建立数据通讯。

7.一种机器人，其特征在于，包括：存储器、一个或多个控制器以及一个或多个执行器；

所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器运行时，所述一个或多个处理器控制所述一个或多个执行器实现如权利要求1-4任意一项所述的机器人路径规划的方法。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有路径规划程序，所述路径规划程序被控制器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的路径规划方法的步骤。