[发明专利]机器人机架、机器人及机器人机架的测试装置

说明书

本申请涉及一种机器人机架、机器人及机器人机架的测试装置。该机器人机架中，上身架成对间隔布置有腿部结构。在一个腿部结构中，第一电机与第二电机并列设在上身架，第一电机能驱动第一支撑杆运动，第二电机能驱动第二支撑杆运动，进而带动第一支撑杆和第二支撑杆相连接的足底运动。腿部结构采用较少的电机就能实现机器人运动，整机质量较小。上身架通过转动惯量调节机构来调节转动惯量。转动惯量调节机构的控制电机安装在上身架并能驱动平衡杆转动，在调节好配重体相对于平衡杆的安装位置后，通过控制电机驱动平衡杆转动，即可在上身架上实现预定的转动惯量，方便地调整机器人在运动时的姿态，可缩短机器人运动稳定性实验验证的周期。

技术领域

本申请属于仿生机器人技术领域，尤其涉及一种机器人机架、机器人及机器人机架的测试装置。

背景技术

在现有技术中，有一些机器人可进行步行或爬行运动，还有一些机器人可进行类似蝗虫、青蛙或袋鼠的跳跃运动，这些机器人都属于仿生运动结构。然而，现有的双足机器人会在上身与大腿之间、大腿与小腿之间、小腿与脚部之间各个关节设置不同电机以实现关节运动，引起整机质量较大。此外，现有技术难以改变机器人的转动惯量，导致机器人运动稳定性的实验验证周期较长。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人机架及机器人，以解决现有技术双足机器人在腿部不同关节设置不同的电机，引起整机质量较大的技术问题。

本申请实施例提供一种机器人机架，包括上身架和成对间隔布置于所述上身架的腿部结构，每个所述腿部结构包括第一电机、第二电机、第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一电机和所述第二电机并列设置于所述上身架，所述第一电机的输出轴连接于所述第一支撑杆的一端，所述第二电机的输出轴连接于所述第二支撑杆的一端，所述第一支撑杆的另一端和所述第二支撑杆的另一端相互连接并作为用于与支撑面接触的足底，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆呈四边形布置。

可选地，所述第一支撑杆包括第一摇杆和第一连杆，所述第一电机的输出轴与所述第一摇杆的第一端固定，所述第一摇杆的第二端枢接于所述第一连杆的第一端；

所述第二支撑杆包括第二摇杆和第二连杆，所述第二电机的输出轴与所述第二摇杆的第一端固定，所述第二摇杆的第二端枢接于所述第二连杆的第一端，所述第二连杆的第二端枢接于所述第一连杆的第二端。

可选地，所述第一连杆的第二端设有沿弧形或圆形延伸的弹性体，所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第二端之间的枢接轴线和所述弹性体的轴线共线。

可选地，所述上身架设有用于限定所述第一摇杆和所述第二摇杆的摆动范围的限位架。

可选地，所述上身架上设有用于支承所述第一电机的输出轴的第一支撑轴承，以及用于支承所述第二电机的输出轴的第二支撑轴承。

可选地，所述机器人机架还包括设于所述上身架且具有卡槽的固定框，以及可拆卸地安装于所述固定框内的电池包；

所述电池包包括底座、安装于所述底座上的盖体、设于所述底座和所述盖体之间的电池本体、沿预定直线可滑动地安装于所述盖体的卡扣，以及用于推顶所述卡扣的弹性件，所述卡扣具有按压部；

当所述卡扣和所述卡槽相对齐时，在所述弹性件的推顶作用下，所述卡扣能够卡设于所述卡槽；当所述按压部被按压时，所述弹性件被压缩，所述卡扣能够脱离于所述卡槽。

可选地，所述卡槽的数量为二，两个所述卡槽相面对设置；所述卡扣的数量为二，所述弹性件的两端一一对应地抵设于两个所述卡扣，两个所述卡扣和两个所述卡槽一一对应设置。

可选地，所述上身架呈箱体状，所述上身架的内部具有上下布置的上安装区和下安装区，所述固定框设于所述下安装区。

本申请实施例提供一种机器人，包括壳体及上述的机器人机架，所述壳体设于所述上身架外。