[发明专利]机器人机架、机器人及机器人机架的测试装置

权利要求书

1.一种机器人机架，其特征在于，包括上身架和成对间隔布置于所述上身架的腿部结构，每个所述腿部结构包括第一电机、第二电机、第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一电机和所述第二电机并列设置于所述上身架，所述第一电机的输出轴连接于所述第一支撑杆的一端，所述第二电机的输出轴连接于所述第二支撑杆的一端，所述第一支撑杆的另一端和所述第二支撑杆的另一端相互连接并作为用于与支撑面接触的足底，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆呈四边形布置。

2.如权利要求1所述的机器人机架，其特征在于，所述第一支撑杆包括第一摇杆和第一连杆，所述第一电机的输出轴与所述第一摇杆的第一端固定，所述第一摇杆的第二端枢接于所述第一连杆的第一端；

所述第二支撑杆包括第二摇杆和第二连杆，所述第二电机的输出轴与所述第二摇杆的第一端固定，所述第二摇杆的第二端枢接于所述第二连杆的第一端，所述第二连杆的第二端枢接于所述第一连杆的第二端。

3.如权利要求2所述的机器人机架，其特征在于，所述第一连杆的第二端设有沿弧形或圆形延伸的弹性体，所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第二端之间的枢接轴线和所述弹性体的轴线共线。

4.如权利要求2所述的机器人机架，其特征在于，所述上身架设有用于限定所述第一摇杆和所述第二摇杆的摆动范围的限位架。

5.如权利要求1所述的机器人机架，其特征在于，所述上身架上设有用于支承所述第一电机的输出轴的第一支撑轴承，以及用于支承所述第二电机的输出轴的第二支撑轴承。

6.如权利要求1至5任一项所述的机器人机架，其特征在于，所述机器人机架还包括设于所述上身架且具有卡槽的固定框，以及可拆卸地安装于所述固定框内的电池包；

所述电池包包括底座、安装于所述底座上的盖体、设于所述底座和所述盖体之间的电池本体、沿预定直线可滑动地安装于所述盖体的卡扣，以及用于推顶所述卡扣的弹性件，所述卡扣具有按压部；

当所述卡扣和所述卡槽相对齐时，在所述弹性件的推顶作用下，所述卡扣能够卡设于所述卡槽；当所述按压部被按压时，所述弹性件被压缩，所述卡扣能够脱离于所述卡槽。

7.如权利要求6所述的机器人机架，其特征在于，所述卡槽的数量为二，两个所述卡槽相面对设置；所述卡扣的数量为二，所述弹性件的两端一一对应地抵设于两个所述卡扣，两个所述卡扣和两个所述卡槽一一对应设置。

8.如权利要求6所述的机器人机架，其特征在于，所述上身架呈箱体状，所述上身架的内部具有上下布置的上安装区和下安装区，所述固定框设于所述下安装区。

9.一种机器人，其特征在于，包括壳体及如权利要求1至8任一项所述的机器人机架，所述壳体设于所述上身架外。

10.一种机器人机架的测试装置，其特征在于，包括转动惯量调节机构及如权利要求1至8任一项所述的机器人机架，所述转动惯量调节机构用于调节所述上身架的转动惯量，所述转动惯量调节机构包括设于所述上身架的控制电机、由所述控制电机驱动转动的平衡杆，以及可调节位置地安装于所述平衡杆上的配重体。

11.如权利要求10所述的机器人机架的测试装置，其特征在于，包括具有立杆的杆座，以及用于限定所述机器人机架绕着所述立杆的轴线运动的限位机构；

所述限位机构的第一端套设于所述立杆，以使所述限位机构的第一端能够相对所述立杆上下移动并能够绕着所述立杆的轴线转动；

所述限位机构的第二端枢接于所述上身架，所述限位机构的第二端和所述上身架之间的枢接轴线与所述平衡杆的转动轴线相平行。