[发明专利]基于UWB的车辆定位预测方法、装置、终端及存储介质

说明书

本发明涉及一种基于UWB的车辆定位预测方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：获取车辆的当前UWB定位数据；判断当前UWB定位数据是否准确，如否，则获取当前UWB定位数据对应的当前时刻、车辆在第一历史时刻的历史UWB定位数据、历史速度以及预设平均加速度，第一历史时刻为当前时刻之前、车辆的UWB定位数据最近更新的时刻；根据当前时刻、第一历史时刻、历史UWB定位数据、历史速度以及预设平均加速度，预测车辆的当前定位数据，在本发明中，在车辆当前UWB定位数据不准确时，通过利用历史UWB定位数据、历史速度以及预设平均加速度来预测当前UWB定位数据，提升了车辆定位的准确度。

技术领域

本发明涉及车辆定位领域，尤其涉及一种基于UWB(Ultra Wide Band，超宽带)的车辆定位预测方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

目前，地铁轨道交通系统作为现代大都市的重要交通工具，由于不受恶劣天气、地面拥堵等问题的影响而具有准时、高效、舒适等优点，因此地铁轨道交通已成为各大城市优先发展的方向。但是在地铁施工阶段，需要对轨道车辆进行定位，而目前通常是在车辆端部设置UWB定位标签进行车辆定位。但是由于地铁施工阶段，现场情况复杂，可能会存在上报的UWB定位数据不连续的情况。如，正常情况时延2s内，在通讯网络不稳定，数据上报有3s-5s的时延；在车辆行驶于弯度较大的区域，UWB基站信号被机车、铺轨吊、机具等设备遮挡；UWB网关部署距离不适当，造成覆盖盲区，或信号弱，造成UWB位置定位数据丢失，位置偏移较大。

在如上这些情况下，机车以一定速度在轨道内行驶时，只依据UWB定位进行车辆位置展示，会造成车辆的位置移动不连续，显示位置较真实位置偏移较大。

因此，如何在UWB定位数据不准确的情况下提升车辆定位的准确度是亟需解决的问题。

发明内容

鉴于上述相关技术的不足，本申请的目的在于提供一种基于UWB的车辆定位预测方法、装置、终端及存储介质，旨在解决目前只依靠UWB进行车辆定位可能导致车辆定位数据不准确的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种基于UWB的车辆定位预测方法，所述方法包括：

获取车辆的当前UWB定位数据；

判断所述当前UWB定位数据是否准确，如否，则获取所述当前UWB定位数据对应的当前时刻、所述车辆在第一历史时刻的历史UWB定位数据、历史速度以及预设平均加速度，所述第一历史时刻为所述当前时刻之前、所述车辆的UWB定位数据最近更新的时刻；

根据所述当前时刻、所述第一历史时刻、所述历史UWB定位数据、所述历史速度以及所述预设平均加速度，预测所述车辆的当前定位数据。

可选的，所述根据所述当前时刻、所述第一历史时刻、所述历史UWB定位数据、所述历史速度以及所述预设平均加速度，预测所述车辆的当前定位数据包括：

根据所述当前时刻与所述第一历史时刻计算时间差；

根据所述时间差、所述历史速度以及所述预设平均加速度计算所述车辆的偏移数据；

根据所述历史UWB定位数据和所述偏移数据，预测所述车辆的所述当前定位数据。

可选的，获取所述车辆的历史速度包括：通过从车辆控制器获取所述车辆的所述历史速度。

可选的，所述判断所述当前UWB定位数据是否准确包括：

判断所述车辆的当前UWB定位信号是否低于第一信号阈值，若是，则判定所述当前UWB定位数据不准确。

可选的，所述判断所述当前UWB定位数据是否准确包括：

判断所述车辆的当前通讯网络信号是否低于第二信号阈值，若是，则判定所述当前UWB定位数据不准确。