[发明专利]基于UWB的车辆定位预测方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种基于UWB的车辆定位预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的当前UWB定位数据；

判断所述当前UWB定位数据是否准确，如否，则获取所述当前UWB定位数据对应的当前时刻、所述车辆在第一历史时刻的历史UWB定位数据、历史速度以及预设平均加速度，所述第一历史时刻为所述当前时刻之前、所述车辆的UWB定位数据最近更新的时刻；

根据所述当前时刻、所述第一历史时刻、所述历史UWB定位数据、所述历史速度以及所述预设平均加速度，预测所述车辆的当前定位数据。

2.如权利要求1所述的基于UWB的车辆定位预测方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻、所述第一历史时刻、所述历史UWB定位数据、所述历史速度以及所述预设平均加速度，预测所述车辆的当前定位数据包括：

根据所述当前时刻与所述第一历史时刻计算时间差；

根据所述时间差、所述历史速度以及所述预设平均加速度计算所述车辆的偏移数据；

根据所述历史UWB定位数据和所述偏移数据，预测所述车辆的所述当前定位数据。

3.如权利要求1所述的基于UWB的车辆定位预测方法，其特征在于，获取所述车辆的历史速度包括：通过从车辆控制器获取所述车辆的所述历史速度。

4.如权利要求1-3任一项所述的基于UWB的车辆定位预测方法，其特征在于，所述判断所述当前UWB定位数据是否准确包括：

判断所述车辆的当前UWB定位信号是否低于第一信号阈值，若是，则判定所述当前UWB定位数据不准确。

5.如权利要求1-3任一项所述的基于UWB的车辆定位预测方法，其特征在于，所述判断所述当前UWB定位数据是否准确包括：

判断所述车辆的当前通讯网络信号是否低于第二信号阈值，若是，则判定所述当前UWB定位数据不准确。

6.如权利要求1-3任一项所述的基于UWB的车辆定位预测方法，其特征在于，所述判断所述当前UWB定位数据是否准确包括：

判断所述车辆的是否处于弯道行驶状态，若是，则判定所述当前UWB定位数据不准确。

7.如权利要求1-3任一项所述的基于UWB的车辆定位预测方法，其特征在于，所述获取车辆的当前UWB定位数据之前还包括：获取所述车辆在第一历史时刻的历史UWB定位数据，所述第一历史时刻为所述车辆的UWB定位数据最近更新的时刻；

所述判断所述当前UWB定位数据是否准确包括：

判断所述当前UWB定位数据与所述历史UWB定位数据之间的差值是否大于距离阈值，若是，则判定所述当前UWB定位数据不准确。

8.一种基于UWB的车辆定位预测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的当前UWB定位数据；

判断模块，用于判断所述当前UWB定位数据是否准确；

所述获取模块还用于，在当前UWB定位数据不准确时，获取所述当前UWB定位数据对应的当前时刻、所述车辆在第一历史时刻的历史UWB定位数据、历史速度以及预设平均加速度，所述第一历史时刻为所述当前时刻之前、所述车辆的UWB定位数据最近更新的时刻；

计算模块，用于根据所述当前时刻、所述第一历史时刻、所述历史UWB定位数据、所述历史速度以及所述预设平均加速度，预测所述车辆的当前定位数据。

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器、存储器及通信总线；

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行存储器中存储的一个或者多个计算机程序，以实现如权利要求1至7中任一项所述的基于UWB的车辆定位预测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至7中任一项所述的基于UWB的车辆定位预测方法的步骤。