[发明专利]一种坐式下肢康复训练机器人

说明书

本发明公开了一种下肢康复训练机器人，所述康复训练机器人包括中央处理单元，所述中央处理单元用于对所述训练机器人的采集参数及执行参数进行运算，用于承载患者重量的机器装置的机身，机身上是有用于患者乘坐的座椅及靠背，所述机身下方设置有机身底座和轮子，机身前方设置有可供患者使用的显示屏，所述显示屏通过显示屏支撑杆与康复训练机器人连接，从机身前侧延展出外骨骼支撑部件，所述外骨骼支撑部件的一端与机身连接，另一端设置有外骨骼旋转轴，所述外骨骼旋转轴中包括驱动电机，用于微量改变旋转轴的旋转阻尼，旋转轴与脚部踏板连接，所述脚部踏板可以围绕所述外骨骼旋转轴旋转。患者通过触摸屏控制所述外骨骼旋转轴的旋转阻尼强度。

技术领域

本发明涉及康复医疗器械技术领域，尤其涉及一种坐式下肢康复训练机器人。

背景技术

脑血管病是我国死亡率和致残率最高的疾病之一。在脑卒中患者的康复过程中，踝关节周围肌肉的痉挛和/或挛缩严重限制了他们的行走以及独立生活能力。

脑卒中患者痉挛和/或挛缩的产生归因于脑血管疾病后神经反射的变化，以及持续性肌张力过大造成的相关肌肉/肌腱组织短缩。临床上常见的预防及治疗方法是关节的被动运动，治疗师用手或者利用“连续被动拉伸”装置带动病人的踝关节在其运动范围内往复运动，通过对踝关节周围肌肉的拉伸达到预防或者改善痉挛和/或挛缩的目的。研究显示踝关节持续的被动运动对减少受试者踝关节僵硬有一定效果。然而，这两种方法的局限性也很明显。首先，踝关节活动范围的确定取决于治疗师或者病人的主观感受，因此肌肉往往不能够在关节的最大运动范围下得到充分的拉伸。其次，现有的“连续被动拉伸”装置缺乏运动过程中相关肌肉的神经信号的实时反馈，只是单纯的带动脚踝往复运动，康复效果不是很明显。

坐式下肢康复训练机器人的主要目的是利用自动化设备帮助行走能力弱或无行走能力的患者进行科学有效的下肢康复训练，以提高关节活动度，防止肌肉萎缩，促进身体血液循环，从而帮助患者正常行走，参与正常的社会生活。传统下肢康复训练机器人主要由座椅、下肢外骨骼和可视化显示装置3部分组成。虽然传统的机器人在功能上能够满足一般患者对下肢康复训练的基本需要，但是在外观上还存在机械感较强、缺少人性化、造型风格不统一的缺点；而且对于不同身高、体型的患者不能普遍适用，在人机交互适应性方面还有待提高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明公开了一种下肢康复训练机器人，所述康复训练机器人包括中央处理单元，所述中央处理单元用于对所述训练机器人的采集参数及执行参数进行运算，用于承载患者重量的机器装置的机身，机身上是有用于患者乘坐的座椅及靠背，所述机身下方设置有机身底座和轮子，机身前方设置有可供患者使用的显示屏，所述显示屏通过显示屏支撑杆与康复训练机器人连接，从机身前侧延展出外骨骼支撑部件，所述外骨骼支撑部件的一端与机身连接，另一端设置有外骨骼旋转轴，所述外骨骼旋转轴中包括驱动电机，用于微量改变旋转轴的旋转阻尼，旋转轴与脚部踏板连接，所述脚部踏板可以围绕所述外骨骼旋转轴旋转。

更进一步地，所述显示屏用于显示信息，所述显示屏进一步包括可触屏输入功能，用于接收患者对所述训练机器人的参数输入。

更进一步地，所述接收患者对所述训练机器人的参数输入进一步包括：患者通过触摸屏控制所述座椅及靠背的开合角度。

更进一步地，所述接收患者对所述训练机器人的参数输入进一步包括：患者通过触摸屏控制所述外骨骼旋转轴的旋转阻尼强度。

更进一步地，所述显示屏通过显示屏支撑杆的移动调整显示屏与患者的可视角度。