[发明专利]一种坐式下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种下肢康复训练机器人，其特征在于，所述康复训练机器人包括中央处理单元，所述中央处理单元用于对所述训练机器人的采集参数及执行参数进行运算，用于承载患者重量的机器装置的机身，机身上是有用于患者乘坐的座椅及靠背，所述机身下方设置有机身底座和轮子，机身前方设置有可供患者使用的显示屏，所述显示屏通过显示屏支撑杆与康复训练机器人连接，从机身前侧延展出外骨骼支撑部件，所述外骨骼支撑部件的一端与机身连接，另一端设置有外骨骼旋转轴，所述外骨骼旋转轴中包括驱动电机，用于微量改变旋转轴的旋转阻尼，旋转轴与脚部踏板连接，所述脚部踏板可以围绕所述外骨骼旋转轴旋转。

2.如权利要求1所述的一种下肢康复训练机器人，其特征在于，所述显示屏用于显示信息，所述显示屏进一步包括可触屏输入功能，用于接收患者对所述训练机器人的参数输入。

3.如权利要求2所述的一种下肢康复训练机器人，其特征在于，所述接收患者对所述训练机器人的参数输入进一步包括：患者通过触摸屏控制所述座椅及靠背的开合角度。

4.如权利要求3所述的一种下肢康复训练机器人，其特征在于，所述接收患者对所述训练机器人的参数输入进一步包括：患者通过触摸屏控制所述外骨骼旋转轴的旋转阻尼强度。

5.如权利要求3所述的一种下肢康复训练机器人，其特征在于，所述显示屏通过显示屏支撑杆的移动调整显示屏与患者的可视角度。

6.如权利要求1所述的一种下肢康复训练机器人，其特征在于，所述训练机器人包括配套的感测患者状态的传感器，患者在进行康复训练前，将传感器通过静电吸附的方式与患者的胫骨、腓肠肌等反应下肢运动的肌肉群进行连接，采集患者相应肌肉表面的采集参数，并将所述采集参数发送至中央处理单元，其中，所述采集参数包括扭矩信号和所述倾角传感器传来的倾角信号，并将各肌肉表面的电信号、扭矩信号和倾角信号传入中央处理单元，所述中央处理段元计算模块通过计算得到所述外骨骼旋转轴中的电机在拉伸过程中速度、转向和输出力矩的计算值，在根据用户的情况改变点击旋转阻尼强度。

7.如权利要求6所述的一种下肢康复训练机器人，其特征在于，所述脚部踏板的内测与脚接触部分设置有速度感测器，检测患者在旋转周轴支持的最大范围内的患者的运动轨迹的速度最大值，根据所述速度最大值规范患者的预设运动轨迹。

8.如权利要求1所述的一种下肢康复训练机器人，其特征在于，对于下部分的脚部踏板进行限位设置，限制脚部踏板摆动范围的机械安全限位机构，所述机械安全限位机构可以通过例如摆动销和定位销来组合进行限定；所述摆动销可以设置于于脚部踏板连接的外骨骼旋转轴上，所述康复机器人的主体机身的一侧设置有多个定位销孔，定位销可以设置在所所述康复机器人的主体机身的一侧设置有多个定位销孔中的任一或任意数量的销孔中。