[发明专利]一种基于机械视觉的装卸夹具

说明书

本发明公开了一种基于机械视觉的装卸夹具，包括底板、升降机构、移动机构、抓取机构、吸附机构和转动机构，所述底板的底部设有摄像头；所述抓取机构包括L形抓手，所述底板两端开设有凹槽，所述凹槽内转动安装有L形抓手，所述底板上固定安装有两个固定块。本发明中，启动第三气缸和第二气缸将抓取机构移动至产品上，负压管底部的吸附橡胶环与产品顶部接触，启动第三气缸的活塞杆缩回，带动齿条板运动，根据卡齿的啮合传动原理，驱动齿轮正向转动，进而驱动另一个齿条板运动，通过三角块、连接杆和连杆驱动L形抓手转动夹住产品，结构稳定好，夹持效果好，便于装卸夹具的使用。

技术领域

本发明涉及装卸夹具技术领域，尤其涉及一种基于机械视觉的装卸夹具。

背景技术

自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面，采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。

装卸夹具是指在生产加工过程中对产品进行搬运的设备，通过装卸夹具夹住产品将其升起，后移动至另一处，放下产品，完成了产品的搬运，然而，现有技术中的装卸夹具结构不稳定，夹持效果差，不便于装卸夹具的使用。

发明内容

为了解决上述背景技术中所提到的技术问题，而提出的一种基于机械视觉的装卸夹具。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于机械视觉的装卸夹具，包括底板、升降机构、移动机构、抓取机构、吸附机构和转动机构，所述底板的底部设有摄像头；

所述抓取机构包括L形抓手，所述底板两端开设有凹槽，所述凹槽内转动安装有L形抓手，所述底板上固定安装有两个固定块，所述固定块内滑动连接有齿条板，所述底板上转动安装有齿轮，所述齿轮与两个齿条板啮合连接，所述齿条板一端固定安装有三角块，两个相邻所述L形抓手之间固定安装有第二固定杆，所述第二固定杆上转动安装有连杆，所述连杆的自由端与三角块之间通过连接杆转动安装，所述底板上设有驱动齿条板运动的驱动机构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述吸附机构包括负压管，所述底板底部设有多个负压管，所述底板上固定安装有安装架，所述安装架上滑动连接有升降杆，所述底板上固定安装有缸体，所述缸体内开设有安装槽，所述安装槽内滑动连接有活塞，所述活塞与升降杆固定安装，所述安装槽与负压管连通，所述负压管底部设有吸附橡胶环，所述齿轮转动通过传动部件驱动升降杆运动。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述传动部件包括滑动杆，所述齿轮上固定安装有转动轴，所述转动轴上固定安装有圆台，所述圆台内开设有弧形槽，所述升降杆上固定连接有插入弧形槽的滑动杆。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述驱动机构包括第三气缸，所述底板上固定安装有第三气缸，其中一个所述齿条板上固定连接有连接架，所述第三气缸的活塞杆与连接架固定安装。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述升降机构包括运动块，所述底板的一旁设有安装板，所述安装板上固定安装有导杆，所述导杆顶部固定安装有顶板，所述导杆上滑动连接有运动块，所述安装板上固定安装有第一气缸，所述第一气缸的活塞杆与运动块固定安装。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述移动机构包括移动块，所述运动块上固定安装有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆上固定安装有运动板，所述运动板上固定安装有移动块，所述移动块底部固定安装有第一固定杆，所述第一固定杆底部固定安装有框架。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述转动机构包括驱动电机，所述框架上固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上传动连接有壳体，所述壳体与底板固定安装。