[发明专利]一种基于机械视觉的装卸夹具

权利要求书

1.一种基于机械视觉的装卸夹具，其特征在于，包括底板（12）、升降机构（51）、移动机构（52）、抓取机构（53）、吸附机构（54）和转动机构（55），所述底板（12）的底部设有摄像头；

所述抓取机构（53）包括L形抓手（13），所述底板（12）两端开设有凹槽（1201），所述凹槽（1201）内转动安装有L形抓手（13），所述底板（12）上固定安装有两个固定块（19），所述固定块（19）内侧滑动连接有齿条板（18），所述底板（12）上转动安装有齿轮（20），所述齿轮（20）与两个齿条板（18）啮合连接，所述齿条板（18）一端固定安装有三角块（17），两个相邻所述L形抓手（13）之间固定安装有第二固定杆（14），所述第二固定杆（14）上转动安装有连杆（15），所述连杆（15）的自由端与三角块（17）之间通过连接杆（16）转动安装，所述底板（12）上设有驱动齿条板（18）运动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种基于机械视觉的装卸夹具，其特征在于，所述吸附机构（54）包括负压管（26），所述底板（12）底部设有多个负压管（26），所述底板（12）上固定安装有安装架（23），所述安装架（23）内滑动连接有升降杆（24），所述底板（12）上固定安装有缸体（27），所述缸体（27）内开设有安装槽（2701），所述安装槽（2701）内滑动连接有活塞（28），所述活塞（28）与升降杆（24）固定安装，所述安装槽（2701）与负压管（26）连通，所述负压管（26）底部设有吸附橡胶环（30），所述齿轮（20）转动通过传动部件驱动升降杆（24）运动。

3.根据权利要求2所述的一种基于机械视觉的装卸夹具，其特征在于，所述传动部件包括滑动杆（25），所述齿轮（20）上固定安装有转动轴（21），所述转动轴（21）上固定安装有圆台（22），所述圆台（22）内开设有弧形槽（2201），所述升降杆（24）上固定连接有插入弧形槽（2201）的滑动杆（25）。

4.根据权利要求3所述的一种基于机械视觉的装卸夹具，其特征在于，所述驱动机构包括第三气缸（31），所述底板（12）上固定安装有第三气缸（31），其中一个所述齿条板（18）上固定连接有连接架（32），所述第三气缸（31）的活塞杆与连接架（32）固定安装。

5.根据权利要求4所述的一种基于机械视觉的装卸夹具，其特征在于，所述升降机构（51）包括运动块（4），所述底板（12）的一旁设有安装板（1），所述安装板（1）上固定安装有导杆（2），所述导杆（2）顶部固定安装有顶板（5），所述导杆（2）上滑动连接有运动块（4），所述安装板（1）上固定安装有第一气缸（3），所述第一气缸（3）的活塞杆与运动块（4）固定安装。

6.根据权利要求5所述的一种基于机械视觉的装卸夹具，其特征在于，所述移动机构（52）包括移动块（9），所述运动块（4）上固定安装有第二气缸（6），所述第二气缸（6）的活塞杆上固定安装有运动板（8），所述运动板（8）上固定安装有移动块（9），所述移动块（9）底部固定安装有第一固定杆（10），所述第一固定杆（10）底部固定安装有框架（11）。

7.根据权利要求6所述的一种基于机械视觉的装卸夹具，其特征在于，所述转动机构（55）包括驱动电机（33），所述框架（11）上固定安装有驱动电机（33），所述驱动电机（33）的输出轴上传动连接有壳体（34），所述壳体（34）与底板（12）固定安装。

8.根据权利要求7所述的一种基于机械视觉的装卸夹具，其特征在于，所述运动块（4）上固定安装有伸缩杆（7），所述伸缩杆（7）的自由端与运动板（8）固定安装。

9.根据权利要求8所述的一种基于机械视觉的装卸夹具，其特征在于，所述固定块（19）内开设有导向槽（1901），所述齿条板（18）上固定连接有在导向槽（1901）内滑动的导向块（35）。