[发明专利]基于机器人的实时外部控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于机器人的实时外部控制方法，其特征在于，应用于机器人控制系统，所述方法至少包括：

确定第n组产线运行数据到第i组产线运行数据的第一生产状态变化记录、所述第n组产线运行数据到第m组产线运行数据的第二生产状态变化记录、所述第m组产线运行数据到所述第n组产线运行数据的第三生产状态变化记录及所述第m组产线运行数据到第k组产线运行数据的第四生产状态变化记录，其中，n为整数，i比n小1，m比n大1，k比m大1；

结合所述第一生产状态变化记录、所述第二生产状态变化记录确定第一异常状态变化记录，并结合所述第三生产状态变化记录、所述第四生产状态变化记录确定第二异常状态变化记录；结合所述第一异常状态变化记录及所述第n组产线运行数据确定第一异常产线运行数据，并结合所述第二异常状态变化记录产线运行数据及所述第m组产线运行数据确定第二异常产线运行数据；对所述第一异常产线运行数据及所述第二异常产线运行数据进行整合操作，得到存在于所述第n组产线运行数据与所述第m组产线运行数据之间的异常产线运行数据；基于所述所述第n组产线运行数据与所述第m组产线运行数据之间的异常产线运行数据向目标产线对应的生产机器人发送实时控制指令；其中，所述实时控制指令用于指示所述生产机器人进行产线参数调整。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述第一生产状态变化记录、所述第二生产状态变化记录确定第一异常状态变化记录，并结合所述第三生产状态变化记录、所述第四生产状态变化记录确定第二异常状态变化记录，包括：

结合所述第一生产状态变化记录、所述第二生产状态变化记录及设定的异常描述确定第一异常状态变化记录，并结合所述第三生产状态变化记录、所述第四生产状态变化记录确定第二异常状态变化记录，其中，所述设定的异常描述为对应于获得所述第n组产线运行数据与所述第m组产线运行数据的时段的间隙之间的其中一时段。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述结合所述第一异常状态变化记录及所述第n组产线运行数据确定第一异常产线运行数据，并结合所述第二异常状态变化记录及所述第m组产线运行数据确定第二异常产线运行数据，包括：

对所述第一异常状态变化记录及所述第二异常状态变化记录进行调整处理，得到调整后的第一异常状态变化记录及调整后的第二异常状态变化记录；

借助调整后的第一异常状态变化记录及所述第n组产线运行数据确定第一异常产线运行数据，及借助调整后的所述第二异常状态变化记录及所述第m组产线运行数据确定第二异常产线运行数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一异常状态变化记录及所述第二异常状态变化记录进行调整处理，得到调整后的第一异常状态变化记录及调整后的第二异常状态变化记录，包括：

结合所述第一异常状态变化记录及所述第n组产线运行数据确定第三异常产线运行数据，并结合所述第二异常状态变化记录及所述第m组产线运行数据确定第四异常产线运行数据；

确定所述第三异常产线运行数据中任一分布标签的第一数据集，并调整所述第一数据集中各分布标签在所述第一异常状态变化记录中的状态变化特征后，确定调整后的各分布标签的全局性状态变化特征为该分布标签在所述第三异常产线运行数据中的调整状态变化特征；

确定所述第四异常产线运行数据中任一分布标签的第二数据集，并调整所述第二数据集中各分布标签在所述第二异常状态变化记录中的状态变化特征后，确定调整后的各分布标签的全局性状态变化特征为该分布标签在所述第四异常产线运行数据中的调整状态变化特征；所述第三异常产线运行数据中所有分布标签的调整状态变化特征构成所述调整后的第一异常状态变化记录，所述第四异常产线运行数据中所有分布标签的调整状态变化特征构成所述调整后的第二异常状态变化记录。