[发明专利]车辆制动控制方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种车辆制动控制方法、装置及车辆，所述方法包括：获取车辆的车轮垂直载荷的理想值；获取所述车辆的车轮垂直载荷的实际值；基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整，以优化车辆防抱死制动系统输出的制动距离，该方法通过制动系统控制器与悬架系统控制器的联合运行，使得车轮垂直载荷的实际值接近车轮垂直载荷的理想值，从而优化车辆防抱死制动系统输出的制动距离，从而缩短车辆的制动距离，提升车辆的安全性能。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种车辆制动控制方法、装置及车辆。

背景技术

制动防抱死系统(antilock brake system)简称ABS，其作用是在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮处于边滚边滑的状态，不被抱死，以保证车轮与地面之间的附着力最大，有ABS系统的车辆比没有ABS系统的车辆制动距离明显短，安全性能更好。

目前，车辆一般标配ABS防抱死系统，现有的ABS系统是根据车速、四个车轮的轮加速度、四轮滑移率，判断车辆的四轮增压、减压或者保压。但是市面上现有装配汽车防抱死系统的车型，大部分采用门限值控制方法进行制动，但在ABS激活期间，车辆的车轮垂直载荷会有波动，这种载荷波动将对制动距离产生负面影响，导致车辆的制动距离增大，从而降低车辆的安全性能。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种车辆制动控制方法、装置及车辆。

本发明提出的一种车辆制动控制方法，包括以下步骤：

获取车辆的车轮垂直载荷的理想值；

获取所述车辆的车轮垂直载荷的实际值；

基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整，以优化车辆防抱死制动系统输出的制动距离。

另外，根据本发明实施例的车辆制动控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述获取车辆的车轮垂直载荷的理想值，包括：

在所述车辆防抱死制动系统激活后，

确定制动液压力首次保压结束时对应的车轮垂直载荷作为所述车轮垂直载荷的理想值。

进一步地，所述获取所述车辆的车轮垂直载荷的实际值，包括：

通过预先建立的车辆四轮动力学模型获取所述车轮垂直载荷的实际值。

进一步地，所述通过预先建立的车辆四轮动力学模型获取所述车轮垂直载荷的实际值，包括：

基于所述车辆四轮动力学模型，建立车辆X,Y,Z三个方向自由度的动力学方程后，求解所述动力学方程以获取所述车轮垂直载荷的实际值。

进一步地，基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整，包括：

计算所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值的差值；

根据所述差值确定所述车辆悬架高度调整的补偿值；

获取对应于所述补偿值的悬架高度，以使悬架执行机构根据所述悬架高度对所述车辆悬架的高度进行调整。

进一步地，获取对应于所述补偿值的悬架高度，包括：

通过查询预设的补偿值-悬架高度对应关系映射表，获取对应于所述补偿值的悬架高度，其中，所述补偿值-悬架高度对应关系映射表中预先标定有多组关于补偿值和悬架高度的之间的对应关系，多组补偿值和悬架高度的之间的对应关系中至少包括所述补偿值和对应于所述补偿值的悬架高度之间的对应关系。