[发明专利]车辆制动控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的车轮垂直载荷的理想值；

获取所述车辆的车轮垂直载荷的实际值；

基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整，以优化车辆防抱死制动系统输出的制动距离。

2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述获取车辆的车轮垂直载荷的理想值，包括：

在所述车辆防抱死制动系统激活后，

确定制动液压力首次保压结束时对应的车轮垂直载荷作为所述车轮垂直载荷的理想值。

3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的车轮垂直载荷的实际值，包括：

通过预先建立的车辆四轮动力学模型获取所述车轮垂直载荷的实际值。

4.根据权利要求3所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述通过预先建立的车辆四轮动力学模型获取所述车轮垂直载荷的实际值，包括：

基于所述车辆四轮动力学模型，建立车辆X,Y,Z三个方向自由度的动力学方程后，求解所述动力学方程以获取所述车轮垂直载荷的实际值。

5.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整，包括：

计算所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值的差值；

根据所述差值确定所述车辆悬架高度调整的补偿值；

获取对应于所述补偿值的悬架高度，以使悬架执行机构根据所述悬架高度对所述车辆悬架的高度进行调整。

6.根据权利要求5所述的车辆制动控制方法，其特征在于，获取对应于所述补偿值的悬架高度，包括：

通过查询预设的补偿值-悬架高度对应关系映射表，获取对应于所述补偿值的悬架高度，其中，所述补偿值-悬架高度对应关系映射表中预先标定有多组关于补偿值和悬架高度的之间的对应关系，多组补偿值和悬架高度的之间的对应关系中至少包括所述补偿值和对应于所述补偿值的悬架高度之间的对应关系。

7.根据权利要求5或6所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在所述基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整之后，所述方法还包括：根据所述悬架高度的补偿值确定车辆垂直载荷调整值；

将所述车载垂直载荷调整值作为所述车轮垂直载荷的实际值，重新返回执行所述基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整的步骤，以通过PID控制方式对所述车轮垂直载荷的实际值进行调整。

8.根据权利要求7所述的车辆制动控制方法，其特征在于，根据所述悬架高度确定车辆垂直载荷调整值，包括：

Fx＝Hx*Kx

其中，Fx为调整后的前轴/后轴垂直载荷，Hx为调整后的前轴/后轴悬架高度，Kx为调整后的前轴/后轴悬架刚度。

9.根据权利要求5或6所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在所述基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整之前，所述方法还包括：

判断所述车轮垂直载荷的实际值与所述车轮垂直载荷的理想值的偏差是否超出预设范围，如果是，则执行所述基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整的步骤。

10.根据权利要求7所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在执行所述基于所述车轮垂直载荷的理想值和所述车轮垂直载荷的实际值对车辆悬架的高度进行调整的步骤之后，返回执行所述获取所述车辆的车轮垂直载荷的实际值的步骤。