[发明专利]一种具有水下快速采集样本的软体机器人

说明书

本发明属于软体机器人技术领域，尤其为一种具有水下快速采集样本的软体机器人，包括一体式柔性机身外壳与躯干主体，所述躯干主体的内部开设有控制腔，所述躯干主体的底部开设有采集腔，所述躯干主体的两侧设置有摆动机构，所述躯干主体的尾部设置有水体采样机构，所述采集腔的内部设置有两组控制机构与抓取机构，通过控制机构与抓取机构的配合完成固体样品采集；本装置通过设置有控制机构与抓取机构，便于对固体的岩石样品或贝壳类样品进行取样，通过抓取电动缸对控制板进行提升，通过第一支杆对第二支杆进行支撑，通过第三支杆与第二支杆的铰接，控制第一抓取杆对样品进行夹紧，完成对固体的岩石样品或贝壳类样品取样工作。

技术领域

本发明属于软体机器人技术领域，具体涉及一种具有水下快速采集样本的软体机器人。

背景技术

21世纪是海洋开发的世纪，水下机器人在海洋环境研究、海洋资源探测和开发等民用领域和海洋军事方面具有广阔的应用前景和巨大的潜在价值，吸引了人们更多的注意力，传统的水下机器人通常由螺旋桨进行推进，其噪声大，能量效率低，限制了其做为侦察监测及远距离巡航时的工作能力，软体机器人的设计灵感是模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等。

现有的水下软体机器人，在对水下的物品进行采集时，每次只能对一种样品进行采集，效率较低，在需要对不同深度、不同地域的样品进行采集时，往往要消耗大量的时间。

为此，设计一种具有水下快速采集样本的软体机器人来解决上述问题。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种具有水下快速采集样本的软体机器人，通过设置有控制机构与抓取机构，便于对固体的岩石样品或贝壳类样品进行取样，把机器人悬停在样品的上方，通过镶嵌在控制板底部的抓取摄像头细微的调整机器人的位置，通过抓取电动缸对控制板进行提升，通过第一支杆对第二支杆进行支撑，通过第三支杆与第二支杆的铰接，控制第一抓取杆对样品进行夹紧，完成对固体的岩石样品或贝壳类样品取样工作，通过在第一抓取杆的内侧设置有摩擦块，便于增加第一抓取杆与样品之间的摩擦力，进一步提升了第一抓取杆的抓取能力。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有水下快速采集样本的软体机器人，包括一体式柔性机身外壳与躯干主体，所述躯干主体的内部开设有控制腔，所述躯干主体的底部开设有采集腔，所述躯干主体的两侧设置有摆动机构，所述躯干主体的尾部设置有水体采样机构，所述采集腔的内部设置有两组控制机构与抓取机构，通过控制机构与抓取机构的配合完成固体样品采集。

作为本发明一种具有水下快速采集样本的软体机器人优选的，所述一体式柔性机身外壳的前侧安装有高清摄像机，所述一体式柔性机身外壳的前侧且位于高清摄像机的两侧安装有照明灯，所述一体式柔性机身外壳的顶部安装有温度传感器与红外传感器，所述一体式柔性机身外壳的顶部还安装有安全气囊，所述控制腔的内部依次安装有蓄电池、中央控制器与无线模块，所述躯干主体的两侧安装有推进器，所述推进器的输出口位于一体式柔性机身外壳的尾部。

作为本发明一种具有水下快速采集样本的软体机器人优选的，两个所述摆动机构均位于一体式柔性机身外壳的内部，所述摆动机构包括摆动电机、连接块、支撑架与支撑杆，所述摆动电机安装在躯干主体的一侧，所述连接块固定安装在躯干主体的一侧，所述支撑架与摆动电机的输出轴固定连接，所述支撑杆安装在支撑架的内部。

作为本发明一种具有水下快速采集样本的软体机器人优选的，所述一体式柔性机身外壳的尾部设置有放置腔，所述水体采样机构位于放置腔的内部，所述水体采样机构包括采样盒、电磁吸盘、第一控制阀门、采样管、过滤网、收集管与第二控制阀门，所述电磁吸盘安装在躯干主体的后侧，所述采样盒活动连接在放置腔的内部，所述采样管与采样盒固定连接，所述采样管的中部安装有第一控制阀门，所述采样管的一端固定安装有过滤网，另一端连接有三个收集管，三个所述收集管上均安装有第二控制阀门。

作为本发明一种具有水下快速采集样本的软体机器人优选的，所述采样盒与电磁吸盘磁性连接，三个所述收集管均位于采样盒的内部。