[发明专利]一种具有水下快速采集样本的软体机器人

权利要求书

1.一种具有水下快速采集样本的软体机器人，包括一体式柔性机身外壳（1）与躯干主体（2），其特征在于：所述躯干主体（2）的内部开设有控制腔（21），所述躯干主体（2）的底部开设有采集腔（22），所述躯干主体（2）的两侧设置有摆动机构（3），所述躯干主体（2）的尾部设置有水体采样机构（4），所述采集腔（22）的内部设置有两组控制机构（5）与抓取机构（6），通过控制机构（5）与抓取机构（6）的配合完成固体样品采集。

2.根据权利要求1所述的一种具有水下快速采集样本的软体机器人，其特征在于：所述一体式柔性机身外壳（1）的前侧安装有高清摄像机（26），所述一体式柔性机身外壳（1）的前侧且位于高清摄像机（26）的两侧安装有照明灯（23），所述一体式柔性机身外壳（1）的顶部安装有温度传感器（24）与红外传感器（25），所述一体式柔性机身外壳（1）的顶部还安装有安全气囊（211），所述控制腔（21）的内部依次安装有蓄电池（29）、中央控制器（27）与无线模块（28），所述躯干主体（2）的两侧安装有推进器（210），所述推进器（210）的输出口位于一体式柔性机身外壳（1）的尾部。

3.根据权利要求1所述的一种具有水下快速采集样本的软体机器人，其特征在于：两个所述摆动机构（3）均位于一体式柔性机身外壳（1）的内部，所述摆动机构（3）包括摆动电机（31）、连接块（32）、支撑架（33）与支撑杆（34），所述摆动电机（31）安装在躯干主体（2）的一侧，所述连接块（32）固定安装在躯干主体（2）的一侧，所述支撑架（33）与摆动电机（31）的输出轴固定连接，所述支撑杆（34）安装在支撑架（33）的内部。

4.根据权利要求1所述的一种具有水下快速采集样本的软体机器人，其特征在于：所述一体式柔性机身外壳（1）的尾部设置有放置腔，所述水体采样机构（4）位于放置腔的内部，所述水体采样机构（4）包括采样盒（41）、电磁吸盘（42）、第一控制阀门（43）、采样管（44）、过滤网（45）、收集管（46）与第二控制阀门（47），所述电磁吸盘（42）安装在躯干主体（2）的后侧，所述采样盒（41）活动连接在放置腔的内部，所述采样管（44）与采样盒（41）固定连接，所述采样管（44）的中部安装有第一控制阀门（43），所述采样管（44）的一端固定安装有过滤网（45），另一端连接有三个收集管（46），三个所述收集管（46）上均安装有第二控制阀门（47）。

5.根据权利要求4所述的一种具有水下快速采集样本的软体机器人，其特征在于：所述采样盒（41）与电磁吸盘（42）磁性连接，三个所述收集管（46）均位于采样盒（41）的内部。

6.根据权利要求1所述的一种具有水下快速采集样本的软体机器人，其特征在于：所述控制机构（5）包括转动支杆（51）、安装板（52）、伸缩电动缸（53）、滑动杆（54）、滑动板（55）、活塞杆（56）与连接板（57），所述转动支杆（51）的一端与采集腔（22）的内侧顶部铰接，所述安装板（52）与转动支杆（51）的另一端铰接，所述伸缩电动缸（53）与采集腔（22）的内侧顶部铰接，两个所述滑动杆（54）固定安装在采集腔（22）的内部一侧，所述滑动板（55）与滑动杆（54）活动连接，所述活塞杆（56）安装在滑动板（55）的底部，所述连接板（57）与活塞杆（56）的输出端固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种具有水下快速采集样本的软体机器人，其特征在于：所述伸缩电动缸（53）的输出端与转动支杆（51）的中部铰接，所述安装板（52）与连接板（57）固定连接。