[发明专利]一种锥桶全自动收放装置及方法

说明书

本发明涉及道路施工安全附属设施领域，具体公开了一种锥桶全自动收放装置，包括：行走装置，带有存储仓和隔板装置的锥桶库，带有待抓部、引导部和传感器的回收引导装置，带有机械臂和抓手装置的抓取装置，以及一种利用该装置实现的锥桶全自动收放方法。本发明通过锥桶库能够实现锥桶的水平叠加式存放并提升其存储量并且存储分离方便；通过带有机械臂和抓手装置的抓取装置，能够对锥桶实现高精度的摆放与回收入库，并且摆放范围广，能够实现车道宽度内的全覆盖摆放以及位置调整；通过回收引导装置能够将车道范围内的任意位置的锥桶自动引导至待抓部中，等待抓取装置对其进行精确抓取，其回收效率高，且结构简单可靠性高成本低，易于维护。

技术领域

本发明属于道路施工安全附属设施领域，特别涉及一种锥桶全自动收放装置及方法。

背景技术

锥桶是实施道路养护及交通管控重要的警示设施。截止2020年末，全国公路总养护里程已达514.40万公里，随着公路养护里程的不断增长，交通锥桶的收放作业量日益增加，而作业过程中的安全问题也日益突出。目前，在道路养护、管控中交通锥桶的收放主要依赖于人工，部分先进单位使用了半自动的锥桶收放机，但仍存在作业效率不高、危险性大、交通影响事件长、施放锥桶不够规范等问题，而这些问题在高速公路养护过程中尤为突出。因此，交通锥桶收放作业的自动化、智能化是实现道路管理高效经济、安全可靠的关键保障。

为此，有许多学者开发了一体式的交通锥桶自动收放车，如授权公告号为CN106320214B的中国发明专利“交通锥自动收放存储车”、申请公布号为CN110984021A的中国发明专利“一种交通锥筒全自动收放车”等。其都采用侧向抓取装置，以达到自动收放、自动储存效果。在储存模式上，前者采用纵向多层垛架，后者采用旋转仓结构，以提升空间利用率。但目前采用侧向收放方案的发明，普遍仅能实现直线段交通锥桶的回收和施放，不能适应曲线段作业和处理异常偏移锥桶。为了实现曲线段收放作业需求，申请公告号为CN111945610A的国发明专利“一种便于自动收放交通锥的摆放车”、采用六轴机器人进行摆放和回收，虽然便利性进一步增强，但是需要用到视觉识别等技术，在户外情况下可靠性不高。申请公告号为CN111827162A的国发明专利“一种交通锥桶全自动收放储存车及方法”、其采用尾部传送带装置进行摆放，侧面回收的方式，虽然解决了车辆后退问题，但是无法解决斜线段锥桶的回收。授权公告号为CN103469740的中国发明专利“交通锥全自动收放储存专用车”、申请公布号为CN109868769A的中国发明专利“一种具有左右拓宽功能的交通锥收放车”等，其采用了后置传送带抓取装置，可以灵活调整横向位置，以实现收放过程中根据交通锥桶的实际位置进行调整，但横向位置调整需要操作员或者驾驶者对准。

综上，目前侧向收放系统基本不能实现横向位置调整，而尾部收放系统需要人为对准回收，或通过视觉处理形式，可靠性不高。因此，当前设备在收放灵活性、安全可靠性方面还存在一些问题。同时，提高交通锥桶的收放速度和储存效率，以及提升便利性是当前需要面对的问题。

以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本发明的发明构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种锥桶全自动收放装置及方法，从而克服现有的锥桶自动抓取装置在作业的过程中，灵活便利性差，可靠性低，收放效率以及锥桶存储率低的缺陷。