[发明专利]一种作业机械控制方法、装置和作业机械

说明书

本发明提供一种作业机械控制方法、装置和作业机械，该方法包括：获取操作组件的当前动作偏差和当前动作偏差变化率；基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取控制组件的控制参数修正值，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，以及所述控制组件的控制参数修正值，计算所述控制组件的控制参数；根据所述控制组件的控制参数，对所述操作组件进行控制。本发明能够实现作业机械中结构件的平稳工作。

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种作业机械控制方法、装置和作业机械。

背景技术

随着作业机械部件技术不断朝着电气化和自动化方向的发展，作业机械中结构件的动作控制越来越倾向于采用控制器进行自动化控制。作业机械中的结构件主要由刚性结构体组成，其在执行相应动作的过程中，惯性大、质心位置变化快，因此，如何对控制器的参数进行设置以实现结构件平稳动作和安全控制是作业机械自动化的一个关键技术点。

传统作业机械中的控制器通常采用开环控制，即控制器通过恒定的参数控制结构件执行相应的动作。然而，由于作业机械在工作过程中，由于作业机械的作业环境的不稳定性，以及作业过程中作业需求的实时变化，导致作业机械的工况不断发生变化，因此，通过恒定的参数控制结构件执行相应动作必然造成结构件的动作存在较大的波动，影响结构件的工作稳定性，进而导致作业过程中存在较大的安全隐患，作业机械的操作体验不佳。

发明内容

本发明提供一种作业机械控制方法、装置和作业机械，用以解决现有技术中结构件动作波动较大的缺陷，实现作业机械中结构件的平稳工作。

本发明提供一种作业机械控制方法，包括：

获取操作组件的当前动作偏差和当前动作偏差变化率；

基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取控制组件的控制参数修正值，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，以及所述控制组件的控制参数修正值，计算所述控制组件的控制参数；

根据所述控制组件的控制参数，对所述操作组件进行控制。

根据本发明提供的一种作业机械控制方法，计算所述控制组件的控制参数之前，还包括：

根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，构建预设列表。

根据本发明提供的一种作业机械控制方法，基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取控制组件的控制参数修正值，包括：

基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率的大小，从所述预设列表中分别读取所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率的隶属值；

根据所述动作偏差和所述动作偏差变化率的隶属值，从所述预设列表中读取所述控制组件的控制参数修正值；所述控制组件的控制参数修正值的数量为一个或多个。

根据本发明提供的一种作业机械控制方法，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，以及所述控制组件的控制参数修正值，计算所述控制组件的控制参数，包括：

根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，获取所述控制参数修正值的隶属度；

根据所述控制参数修正值和所述控制参数修正值的隶属度，计算所述控制组件的控制参数。

根据本发明提供的一种作业机械控制方法，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，获取所述控制参数修正值的隶属度，包括：

根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率与对应的所述隶属值的大小关系，获取所述控制参数修正值的隶属度。