[发明专利]一种作业机械控制方法、装置和作业机械

权利要求书

1.一种作业机械控制方法，其特征在于，包括：

获取操作组件的当前动作偏差和当前动作偏差变化率；

基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取控制组件的控制参数修正值，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，以及所述控制组件的控制参数修正值，计算所述控制组件的控制参数；

根据所述控制组件的控制参数，对所述操作组件进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种作业机械控制方法，其特征在于，计算所述控制组件的控制参数之前，还包括：

根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，构建预设列表。

3.根据权利要求2所述的一种作业机械控制方法，其特征在于，基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取控制组件的控制参数修正值，包括：

基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率的大小，从所述预设列表中分别读取所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率的隶属值；

根据所述动作偏差和所述动作偏差变化率的隶属值，从所述预设列表中读取所述控制组件的控制参数修正值；所述控制组件的控制参数修正值的数量为一个或多个。

4.根据权利要求3所述的一种作业机械控制方法，其特征在于，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，以及所述控制组件的控制参数修正值，计算所述控制组件的控制参数，包括：

根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，获取所述控制参数修正值的隶属度；

根据所述控制参数修正值和所述控制参数修正值的隶属度，计算所述控制组件的控制参数。

5.根据权利要求4所述的一种作业机械控制方法，其特征在于，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，获取所述控制参数修正值的隶属度，包括：

根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率与对应的所述隶属值的大小关系，获取所述控制参数修正值的隶属度。

6.根据权利要求4所述的一种作业机械控制方法，其特征在于，根据所述控制参数修正值和所述控制参数修正值的隶属度，计算所述控制组件的控制参数，包括：

将各所述控制参数修正值与相应的所述控制参数修正值的隶属度的乘积进行求和；

计算求和结果与各所述控制参数修正值的隶属度之和的比值，得到所述控制组件的控制参数。

7.一种作业机械控制装置，其特征在于，包括：依次连接的数据获取模块、参数修正模块和控制组件；

所述数据获取模块用于获取操作组件的当前动作偏差和当前动作偏差变化率；

所述参数修正模块基于所述当前动作偏差和所述当前动作偏差变化率，根据动作偏差以及动作偏差变化率与控制参数修正值的映射关系，获取所述控制组件的控制参数修正值，根据所述当前动作偏差和/或所述当前动作偏差变化率，以及所述控制组件的控制参数修正值，计算所述控制组件的控制参数；

所述控制组件用于根据所述控制组件的控制参数，对所述操作组件进行控制。

8.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求7所述的作业机械控制装置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述作业机械控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述作业机械控制方法的步骤。