[发明专利]一种机器人中空手腕结构

说明书

本发明公开了一种机器人中空手腕结构，包括手臂部和手腕部，手腕部可转动的设置手臂部的前端，手臂部包括第一壳体以及均设置在第一壳体内的第一驱动机构、第二驱动机构和第一传动机构，第一驱动机构和第二驱动机构分别与第一传动机构传动连接，手腕部包括第二壳体以及均设置在第二壳体内的第二传动机构和输出轴，第一驱动机构工作时，通过第二传动机构和第一传动机构带动第二壳体沿竖直方向转动，第二驱动机构工作时，通过第二传动机构和第一传动机构带动输出轴沿其轴线转动。本发明提供一种机器人中空手腕结构，手腕运动姿态灵活、空间狭小的应用场景优势突出，大中空手腕干涉空间小，可同时满足焊接机器人和通用六轴机器人的使用工况。

技术领域

本发明涉及机器人领域。更具体地说，本发明涉及一种机器人中空手腕结构。

背景技术

六轴多关节通用机器人是目前市场上应用最广泛的机器人。针对于不同应用场景，往往会研制相对应的专门用途、不同性能参数六轴机器人。如应用于搬运码垛、焊接领域的专用机器人，不同应用场景的机器人不具有可替代性。六轴机器人的手腕结构一般是要实现手腕部与手臂部的相对转动，以及手腕部输出与手腕部与手臂部之间相对转动相垂直的转动。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人中空手腕结构，手腕运动姿态灵活、空间狭小的应用场景优势突出，大中空手腕干涉空间小，可同时满足焊接机器人和通用六轴机器人的使用工况。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种机器人中空手腕结构，包括手臂部和手腕部，所述手腕部可转动的设置所述手臂部的前端，所述手臂部包括第一壳体以及均设置在所述第一壳体内的第一驱动机构、第二驱动机构和第一传动机构，所述第一传动机构设置在所述第一壳体的前端，且其上端向上穿过所述第一壳体的上端，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别与所述第一传动机构传动连接，所述手腕部包括第二壳体以及均设置在所述第二壳体内的第二传动机构和输出轴，所述输出轴水平设置，且其一端穿过所述第二壳体并延伸至所述第二壳体外，其另一端与所述第二传动机构传动连接，所述第二传动机构的下端穿过所述第二壳体的下端并与所述第一传动机构的上端传动连接，所述第一驱动机构工作时，通过所述第二传动机构和所述第一传动机构带动所述第二壳体沿竖直方向转动，所述第二驱动机构工作时，通过所述第二传动机构和所述第一传动机构带动所述输出轴沿其轴线转动。

优选的是，所述的一种机器人中空手腕结构中，所述第一传动机构包括第一齿轮、第二齿轮、第一轴承、第一圆筒和第二圆筒，所述第一圆筒竖直设置，所述第一齿轮通过所述第一轴承可转动的同轴套设在所述第一圆筒上，所述第二齿轮设置在所述第一齿轮下方并同轴套设在所述第一圆筒上，所述第一齿轮和所述第二齿轮分别与所述第一驱动机构和第二驱动机构传动连接，所述第二圆筒同轴设置在所述第一齿轮的上端，所述第一壳体的上端设有第一缺口，所述第二壳体的下端设有与所述第一缺口对应的第二缺口，所述第二圆筒的上端向上穿过所述第一缺口并与所述第二缺口的内壁连接；

所述第二传动机构包括第三齿轮、连接单元和连接组件，所述第三齿轮水平设置在所述第二缺口上方，所述第一圆筒的上端向上依次穿过所述第一缺口和第二缺口并与所述第三齿轮的下端同轴连接。

优选的是，所述的一种机器人中空手腕结构中，所述连接单元包括法兰盘和第四齿轮，所述法兰盘竖直设置，其一端同轴设有一套筒，所述法兰盘及所述套筒均与所述第二壳体转动连接，所述输出轴的另一端同轴依次穿过所述法兰盘和所述套筒并与二者固定连接，所述第三齿轮和所述第四齿轮为锥齿轮，所述第四齿轮同轴套设在所述套筒上并与所述第三齿轮啮合。

优选的是，所述的一种机器人中空手腕结构中，所述第一齿轮的上端同轴设有第二轴承，所述第二轴承的外圈与所述第一壳体连接，所述第二圆筒的下端向下伸入所述第二轴承中并与其内圈连接。

优选的是，所述的一种机器人中空手腕结构中，所述第一驱动机构包括第一电机和第一传动组件，所述第一电机通过所述第一传动组件与所述第一齿轮传动连接。