[发明专利]一种机器人中空手腕结构

权利要求书

1.一种机器人中空手腕结构，包括手臂部和手腕部，所述手腕部可转动的设置所述手臂部的前端，其特征在于，所述手臂部包括第一壳体(1)以及均设置在所述第一壳体(1)内的第一驱动机构、第二驱动机构和第一传动机构，所述第一传动机构设置在所述第一壳体(1)的前端，且其上端向上穿过所述第一壳体(1)的上端，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别与所述第一传动机构传动连接，所述手腕部包括第二壳体(2)以及均设置在所述第二壳体(2)内的第二传动机构和输出轴(3)，所述输出轴(3)水平设置，且其一端穿过所述第二壳体(2)并延伸至所述第二壳体(2)外，其另一端与所述第二传动机构传动连接，所述第二传动机构的下端穿过所述第二壳体(2)的下端并与所述第一传动机构的上端传动连接，所述第一驱动机构工作时，通过所述第二传动机构和所述第一传动机构带动所述第二壳体(2)沿竖直方向转动，所述第二驱动机构工作时，通过所述第二传动机构和所述第一传动机构带动所述输出轴(3)沿其轴线转动。

2.如权利要求1所述的一种机器人中空手腕结构，其特征在于，所述第一传动机构包括第一齿轮(4)、第二齿轮(5)、第一轴承(6)、第一圆筒(8)和第二圆筒(9)，所述第一圆筒(8)竖直设置，所述第一齿轮(4)通过所述第一轴承(6)可转动的同轴套设在所述第一圆筒(8)上，所述第二齿轮(5)设置在所述第一齿轮(4)下方并同轴套设在所述第一圆筒(8)上，所述第一齿轮(4)和所述第二齿轮(5)分别与所述第一驱动机构和第二驱动机构传动连接，所述第二圆筒(9)同轴设置在所述第一齿轮(4)的上端，所述第一壳体(1)的上端设有第一缺口，所述第二壳体(2)的下端设有与所述第一缺口对应的第二缺口，所述第二圆筒(9)的上端向上穿过所述第一缺口并与所述第二缺口的内壁连接；

所述第二传动机构包括第三齿轮(10)、连接单元和连接组件，所述第三齿轮(10)水平设置在所述第二缺口上方，所述第一圆筒(8)的上端向上依次穿过所述第一缺口和第二缺口并与所述第三齿轮(10)的下端同轴连接。

3.如权利要求2所述的一种机器人中空手腕结构，其特征在于，所述连接单元包括法兰盘(11)和第四齿轮(12)，所述法兰盘(11)竖直设置，其一端同轴设有一套筒(7)，所述法兰盘(11)及所述套筒(7)均与所述第二壳体(2)转动连接，所述输出轴(3)的另一端同轴依次穿过所述法兰盘(11)和所述套筒(7)并与二者固定连接，所述第三齿轮(10)和所述第四齿轮(12)为锥齿轮，所述第四齿轮(12)同轴套设在所述套筒(7)上并与所述第三齿轮(10)啮合。

4.如权利要求2所述的一种机器人中空手腕结构，其特征在于，所述第一齿轮(4)的上端同轴设有第二轴承(13)，所述第二轴承(13)的外圈与所述第一壳体(1)连接，所述第二圆筒(9)的下端向下伸入所述第二轴承(13)中并与其内圈连接。

5.如权利要求2-4任一项所述的一种机器人中空手腕结构，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机(14)和第一传动组件，所述第一电机(14)通过所述第一传动组件与所述第一齿轮(4)传动连接。

6.如权利要求5所述的一种机器人中空手腕结构，其特征在于，所述第一传动组件包括第一主动齿轮(16)、第一从动齿轮(17)和多个水平设置的传动齿轮(18)，多个所述传动齿轮(18)分别通过竖直设置的转动轴与所述第一壳体(1)转动连接，多个所述传动齿轮(18)由前向后并列设置，且任意相邻的两个所述传动齿轮(18)啮合，位于最前侧的所述传动齿轮(18)与所述第一齿轮(4)啮合，所述第一从动齿轮(17)同轴套设在位于最后侧的所述传动齿轮(18)所在的所述转动轴上，所述第一主动齿轮(16)同轴套设在所述第一电机(14)的转轴上，所述第一从动齿轮(17)与所述第一主动齿轮(16)啮合。

7.如权利要求6所述的一种机器人中空手腕结构，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二电机(19)、第二传动组件和第六齿轮(20)，所述第二齿轮(5)和所述第六齿轮(20)均为准双曲面齿轮，所述第六齿轮(20)竖直设置在所述第二齿轮(5)下方并与其啮合，并通过所述第二传动组件与所述第二电机(19)传动连接。