[发明专利]一种路径规划方法及装置

说明书

本发明提供的一种路径规划方法及装置，包括：根据目标区域的三维模型，分别获取数字正射影像图和表面模型；根据所数字正射影像图，获取目标区域的地物分类信息，地物分类信息包括一类地物信息和二类地物信息；根据一类地物信息，从表面模型中筛选出包含起始位置和终点位置的路径模型；根据二类地物信息，从路径模型中确定出目标路径；构成目标路径的所有节点之间的成本距离总值最小。本发明尤其适用于野外、地质灾害、救援、大火、城市内涝等紧急场景，能自动根据目标区域的三维模型，自动规避一些危险区域，并根据救援设施配置自动生成一条最合理的救援路径，能有效满足恶劣环境的使用需求，提高救援效率，并提高救援或撤离的安全性。

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种路径规划方法及装置。

背景技术

在紧急情况下，例如野外、地质灾害、救援、大火、城市内涝等灾害场景，需要寻找一条最合理的路径进行救援或者撤离。

但由于发生灾害的区域往往环境较为恶劣，一方面，会因为灾害的发生导致原有的地理地貌等环境发生较大的改变，往常的安全区域会变成了危险区域或者正常的道路会被破坏；另一方面，伴随着灾害的发生、交通、通信、电力等基础设施也会一定程度被损坏或者损毁。

因此，采用现有的路径规划方法，通过已知的电子地图上选择距离最短或用时最短的路径作为救援路径，是完全不能满足不同救援场景的需求。

发明内容

本发明提供一种路径规划方法及装置，用以解决现有技术中通过电子地图进行救援路径择优选择，不能综合考虑救援区域内的交通、通信、电力乃至危险区域变更的缺陷，给救援或撤离带来了潜在的不稳定性，威胁到救援双方的生命财产安全。

第一方面，本发明提供一种路径规划方法，包括：根据目标区域的三维模型，分别获取所述目标区域的数字正射影像图和表面模型；根据所述数字正射影像图，获取所述目标区域的地物分类信息，所述地物分类信息包括一类地物信息和二类地物信息；根据所述一类地物信息和预先确定的避障区域所在位置信息，从所述表面模型中筛选出包含起始位置和终点位置的路径模型；根据所述二类地物信息，从所述路径模型中确定出从所述起始位置至所述终点位置的目标路径；构成所述目标路径的所有节点之间的成本距离总值最小。

根据本发明提供的一种路径规划方法，根据目标区域的三维模型获取所述目标区域的数字正射影像图，包括：根据所述三维模型的东西方向的跨度与第一预设采样间隔之间的比值确定所述数字正射影像图的长度；根据所述三维模型的南北方向的跨度与所述第一预设采样间隔之间的比值确定所述数字正射影像图的宽度；对所述三维模型进行纹理提取，获取每个所述第一采样间隔内所述三维模型中最高点的像素值，并将所述像素值赋值给所述数字正射影像图上的与所述第一采样间隔相对应的像素点，直至完成对所述三维模型的遍历采样，生成所述数字正射影像图。

根据本发明提供的一种路径规划方法，根据目标区域的三维模型获取所述目标区域的表面模型，包括：根据所述三维模型的范围确定所述表面模型的范围；获取每个第二采样间隔内所述三维模型中最高点的高程值；将所述最高点的坐标作为XY轴坐标值和所述最高点的高程值作为Z轴坐标值，创建一个采样点进行保存；完成对所述三维模型的遍历采样后，由所有的采样点构建Delaunay三角网，生成所述表面模型。

根据本发明提供的一种路径规划方法，所述根据所述数字正射影像图，获取所述目标区域的地物分类信息，包括：将所述数字正射影像图输入至实例分割模型，以根据由所述实例分割模型的输出结果，生成所述地物分类信息；所述实例分割模型是根据带有地物分类结果标签的数字正射影像样本图训练后获取的。

根据本发明提供的一种路径规划方法，所述一类地物信息至少包括以下信息中的一种：避障区域所在位置信息、地裂缝所在位置信息和房屋所在位置信息；所述二类地物信息至少包括以下信息中的一种：道路信息和水域所在位置信息。