[发明专利]一种路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

根据目标区域的三维模型，分别获取所述目标区域的数字正射影像图和表面模型；

根据所述数字正射影像图，获取所述目标区域的地物分类信息，所述地物分类信息包括一类地物信息和二类地物信息；

根据所述一类地物信息和预先确定的避障区域所在位置信息，从所述表面模型中筛选出包含起始位置和终点位置的路径模型；

根据所述二类地物信息，从所述路径模型中确定出从所述起始位置至所述终点位置的目标路径；构成所述目标路径的所有节点之间的成本距离总值最小。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据目标区域的三维模型获取所述目标区域的数字正射影像图，包括：

根据所述三维模型的东西方向的跨度与第一预设采样间隔之间的比值确定所述数字正射影像图的长度；

根据所述三维模型的南北方向的跨度与所述第一预设采样间隔之间的比值确定所述数字正射影像图的宽度；

对所述三维模型进行纹理提取，获取每个所述第一采样间隔内所述三维模型中最高点的像素值，并将所述像素值赋值给所述数字正射影像图上的、与所述第一采样间隔相对应的像素点，直至完成对所述三维模型的遍历采样，生成所述数字正射影像图。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据目标区域的三维模型获取所述目标区域的表面模型，包括：

根据所述三维模型的范围确定所述表面模型的范围；

获取每个第二采样间隔内所述三维模型中最高点的高程值；

将所述最高点的坐标作为XY轴坐标值和所述最高点的高程值作为Z轴坐标值，创建一个采样点进行保存；

完成对所述三维模型的遍历采样后，由所有的采样点构建Delaunay三角网，生成所述表面模型。

4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述数字正射影像图，获取所述目标区域的地物分类信息，包括：

将所述数字正射影像图输入至实例分割模型，以根据由所述实例分割模型的输出结果，生成所述地物分类信息；

所述实例分割模型是根据带有地物分类结果标签的数字正射影像样本图训练后获取的。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述一类地物信息至少包括以下信息中的一种：地裂缝所在位置信息和房屋所在位置信息；

所述二类地物信息至少包括以下信息中的一种：道路信息和水域所在位置信息。

6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述一类地物信息和预先确定的避障区域所在位置信息，从所述表面模型中筛选出包含起始位置和终点位置的路径模型，包括：

从所述起始位置开始至所述终点位置结束遍历所述表面模型，从所述表面模型中剔除与所述一类地物信息相关的模型区域，并将剔除后的部分作为所述路径模型。

7.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述二类地物信息，从所述路径模型中确定出从所述起始位置至所述终点位置的目标路径，包括：

将所述路径模型中的每个所述采样点作为有一个节点，并根据所述二类地物信息分别确定两两节点之间的通过难度系数；

计算两两节点之间的成本距离，所述成本距离为路径距离与通过难度系数之间的乘积；

获取由所述起始位置抵达所述终点位置之间所有路径的成本距离总值，以从所有路径中确定所述目标路径。