[发明专利]车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质，其中车辆的扭矩转向补偿方法包括：获取车辆的行驶信息；根据车辆的行驶信息确定车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得车辆的转向助力电机的力矩补偿值；根据力矩补偿值对车辆进行扭矩转向补偿控制。由此，本实施例的车辆的扭矩转向补偿方法能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆的扭矩转向补偿方法、一种车辆的扭矩转向补偿装置、一种车辆控制器和一种计算机可读存储介质。

背景技术

车辆在启动、加速过程中，由于驱动轴左右不对称、或者左右驱动电机输出力矩不相同、或者左右侧轮胎磨损不一致等问题，容易造成左右轮驱动扭矩不一致，进而导致车辆出现扭矩转向现象。

在相关技术中，在确定车辆发生了扭矩转向之后，所采用的方法是向车辆未被转向的一侧的非驱动轮施加指定制动力，以消除或减少扭矩转向，例如，扭矩转向导致车辆转向右侧，则向车辆的左侧非驱动轮施加指定制动力，扭矩转向导致车辆转向左侧，则向车辆的右侧非驱动轮施加指定制动力。

该方法仅仅通过施加制动力来解决扭矩转向问题，影响车辆正常行驶，降低驾驶员的驾驶体验，并且，相关技术中还仅仅通过油门踏板和转向信号来判断车辆是否发生扭矩转向，存在较大的缺陷。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的扭矩转向补偿方法，能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的扭矩转向补偿装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆控制器。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的扭矩转向补偿方法，该方法包括：获取所述车辆的行驶信息；根据所述车辆的行驶信息确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得所述车辆的转向助力电机的力矩补偿值；根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制。

本发明实施例的扭矩转向补偿方法首先获取车辆的行驶信息，然后根据该行驶信息判断车辆是否满足扭矩转向补偿学习条件，并在车辆满足该条件时，根据车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，以获得车辆的转向助力电机的力矩补偿值，进而根据力矩补偿值对控制车辆进行扭矩转向补偿。由此，本实施例的车辆的扭矩转向补偿方法能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

在本发明的一些实施例中，所述车辆的行驶信息包括所述车辆的左轮轮速、右轮轮速、横摆角速度、侧向加速度、转向盘转角和转向盘扭矩，其中，根据所述车辆的行驶信息确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件，包括：在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值、或者所述侧向加速度大于预设加速度阈值且大于零、或者所述横摆角速度大于预设角速度阈值且所述转向盘转角大于预设角度阈值以及所述横摆角速度的方向与所述转向盘转角的方向相同、或者所述转向盘扭矩大于预设扭矩阈值且所述转向盘扭矩的方向与所述转向助力电机的输出力矩方向相反时，确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件。

在本发明的一些实施例中，根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，包括：根据所述车辆的左轮轮速和右轮轮速确定第一速度信号，并根据所述转向盘转角确定第二速度信号，以及根据所述第一速度信号和所述第二速度信号确定力矩学习值；获取所述车辆的车速信号，并根据所述车辆的车速信号确定补偿系数；根据所述力矩学习值和所述补偿系数确定所述力矩补偿值。