[发明专利]车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质

权利要求书

1.一种车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的行驶信息；

根据所述车辆的行驶信息确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得所述车辆的转向助力电机的力矩补偿值；

根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，所述车辆的行驶信息包括所述车辆的左轮轮速、右轮轮速、横摆角速度、侧向加速度、转向盘转角和转向盘扭矩，其中，根据所述车辆的行驶信息确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件，包括：

在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值、或者所述侧向加速度大于预设加速度阈值且大于零、或者所述横摆角速度大于预设角速度阈值且所述转向盘转角大于预设角度阈值以及所述横摆角速度的方向与所述转向盘转角的方向相同、或者所述转向盘扭矩大于预设扭矩阈值且所述转向盘扭矩的方向与所述转向助力电机的输出力矩方向相反时，确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件。

3.根据权利要求2所述的车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，包括：

根据所述车辆的左轮轮速和右轮轮速确定第一速度信号，并根据所述转向盘转角确定第二速度信号，以及根据所述第一速度信号和所述第二速度信号确定力矩学习值；

获取所述车辆的车速信号，并根据所述车辆的车速信号确定补偿系数；

根据所述力矩学习值和所述补偿系数确定所述力矩补偿值。

4.根据权利要求3所述的车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，根据所述车辆的左轮轮速和右轮轮速确定第一速度信号，包括：

确定所述车辆的左轮轮速和右轮轮速之间的轮速差值，并将所述轮速差值的绝对值作为所述第一速度信号。

5.根据权利要求3所述的车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，根据所述转向盘转角确定第二速度信号，包括：

对所述转向盘转角进行求导计算，获得所述车辆的转向盘转速，并将所述转向盘转速的绝对值作为所述第二速度信号。

6.根据权利要求2所述的车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，在根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制时，所述方法还包括：

在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差小于第一轮速差阈值时，确定所述车辆完成扭矩转向补偿；

在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值时，返回继续根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习。

7.根据权利要求2所述的车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，在根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制时，所述方法还包括：

在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于预设的最大转速差值时，确定扭矩转向补偿出现异常，并返回重新获取所述车辆的行驶信息。

8.一种车辆的扭矩转向补偿装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述车辆的行驶信息；

控制模块，用于根据所述车辆的行驶信息确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得所述车辆的转向助力电机的力矩补偿值，并根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制。

9.一种车辆控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的扭矩转向补偿程序，所述处理器执行所述车辆的扭矩转向补偿程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆的扭矩转向补偿方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆的扭矩转向补偿程序，所述车辆的扭矩转向补偿程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆的扭矩转向补偿方法。