[发明专利]高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法及其装置

说明书

本发明公开了一种高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法及其装置，其涉及高速线材生产线技术领域，所述高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法包括以下步骤：采用激光成像装置对C型钩进行扫描以得到C型钩的点云数据；对所述C型钩的点云数据进行划分以得到C型钩上臂的点云数据；通过所述C型钩上臂的点云数据计算得到C型钩的倾斜程度。本申请能够高效、可靠的对高速线材P/F线C型钩的倾斜进行检测。

技术领域

本发明涉及高速线材生产线技术领域，特别涉及一种高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法及其装置。

背景技术

C型钩是高速线材P/F线重要的运输装置，P/F线上的C型钩接收运卷小车运送过来的盘卷。C型钩由驱动装置和驱动链条提供动力前进，在运输过程中完成盘卷的冷却、检查、切头尾、取样、压紧打捆、称重挂牌等工序，最后由卸卷机从C型钩上卸下盘卷。之后，空的C型钩再次回到集卷站继续下一个循环。

其中，P/F线上的C型钩在挂卷后以及在运输过程中可能会发生倾斜，情况严重时会导致成品卷掉落，会造成以下问题：第一，C型钩在集卷、修剪、打包、称重、挂牌等工位时均设有夹紧器和平衡轨，由于中间存在切头尾或碎断等情况，可能会造成重心偏移而发生倾翻事故。一旦在上述工位发生倾翻，则很有可能撞坏夹紧器和平衡轨。又由于平衡轨是通过支撑梁与P/F线上的主跨梁焊接在一起的，所以倾翻会导致更多的梁被撞歪，因此需大量时间进行检修维护；第二，C型钩在运行过程中倾翻或造成生产被迫终止，严重影响生产节奏，甚至会造成轧线上正在轧制的钢坯被迫轧废等生产事故。

目前，在生产线上除去传统人工监控的方案外，还存在一种C型钩倾斜检测装置。如图1所示，该装置主要由色带14、色彩传感器13、夹钳12等装置组成，其中色带14为月牙形，中间位置为白色，上下两端为黑色，放置于C型钩11的侧面；色彩传感器朝向色带放置，可识别不同倾斜程度所处色带位置的颜色；夹钳可用于紧急制动。由此，当C型钩11在水平位置时，色彩传感器13面对颜色为白色，即为正常状态；当C型钩11发生倾斜时，色彩传感器13面对颜色变为黑色，此时可通过向控制系统报警，控制夹钳夹紧C型钩11或采用其他方式进行制动，以防止事故发生。有成熟的C型钩倾斜识别方面的应用，主要依靠人工检查的方法，完全依据肉眼观察和操作员的自主判断。上述方案存在以下几方面缺点，第一、P/F线上C型钩数量较多，但该方案在每个C型钩上均需安装色带、色彩传感器、夹钳等设备，安装成本高，维护困难；第二、由于生产过程中，C型钩上挂卷的温度较高，通常高于一百摄氏度，色彩传感器为灵敏器材，长时间高温蒸烤会影响其性能，极易导致损坏；第三、外界因素，如光线明暗、灰尘等，均可能会对识别结果造成影响。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明实施例所要解决的技术问题是提供了一种高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法及其装置，其能够高效、可靠的对高速线材P/F线C型钩的倾斜进行检测。

本发明实施例的具体技术方案是：

一种高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法，所述高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法包括以下步骤：

采用三维激光成像装置对C型钩进行扫描以得到C型钩的点云数据；

对所述C型钩的点云数据进行划分以得到C型钩上臂的点云数据；

通过所述C型钩上臂的点云数据计算得到C型钩的倾斜程度。

优选地，还包括以下步骤：

在对所述C型钩的点云数据进行划分前，识别C型钩进入检测区域。

优选地，在步骤识别C型钩进入检测区域中，通过划定所述C型钩吊接处下方的空间位置作为C型钩进入的检测区域，若该检测区域内的点云数据超过预设值就判定C型钩达到检测区域。