[发明专利]高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法及其装置

权利要求书

1.一种高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法，其特征在于，所述高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法包括以下步骤：

采用三维激光成像装置对C型钩进行扫描以得到C型钩的点云数据；

对所述C型钩的点云数据进行划分以得到C型钩上臂的点云数据；

通过所述C型钩上臂的点云数据计算得到C型钩的倾斜程度。

2.根据权利要求1所述的高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在对所述C型钩的点云数据进行划分前，识别C型钩进入检测区域。

3.根据权利要求2所述的高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法，其特征在于，在步骤识别C型钩进入检测区域中，通过划定所述C型钩吊接处下方的空间位置作为C型钩进入的检测区域，若该检测区域内的点云数据超过预设值就判定C型钩达到检测区域。

4.根据权利要求1所述的高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法，其特征在于，在步骤对所述C型钩的点云数据进行划分以得到C型钩上臂的点云数据中，根据空间特征删除所述C型钩的点云数据中所述C型钩正前方以及正后方的多余数据，之后采用聚类分割算法对剩下的C型钩的点云数据进行划分，以分割出C型钩上臂的点云数据。

5.根据权利要求1所述的高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法，其特征在于，在步骤通过所述C型钩上臂的点云数据计算得到C型钩的倾斜程度中，根据所述C型钩上臂的点云数据通过最小二乘法进行线性回归计算得到线性时y＝ax+b中a的值，基于a的值判断C型钩的倾斜程度。

6.根据权利要求5所述的高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法，其特征在于，步骤基于a的值判断C型钩的倾斜程度中，所述C型钩的上臂与水平面之间的夹角等于arctan(a)。

7.根据权利要求1所述的高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法，其特征在于，在步骤采用三维激光成像装置对C型钩进行扫描以得到C型钩的点云数据中，包括：

采用三维激光成像装置对C型钩进行扫描以得到C型钩的点云数据；

对所述C型钩的点云数据进行校准，具体包括：将所述C型钩的点云数据的水平面反方向旋转所述三维激光成像装置与水平面之间的夹角。

8.根据权利要求1所述的高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法，其特征在于，在步骤采用三维激光成像装置对C型钩进行扫描以得到C型钩的点云数据中，包括：

采用三维激光成像装置对C型钩进行扫描以得到C型钩的点云数据；

对所述C型钩的点云数据进行滤波，具体包括：对所述C型钩的点云数据中的每个点计算它到它的临近点的平均距离，得到的结果呈高斯分布，将平均距离在预设标准范围之外的点从所述C型钩的点云数据中删除。

9.根据权利要求1所述的高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法，其特征在于，所述三维激光成像装置包括3D激光扫描器，所述三维激光成像装置的扫描方向对准进入检测区域后的所述C型钩上臂的正中间位置，并且至少能够扫描到所述C型钩的整个上臂。

10.一种高速线材P/F线C型钩倾斜检测装置，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器中存储计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，实现以下步骤：如权利要求1至9中任一所述的高速线材P/F线C型钩倾斜检测方法。