[发明专利]铣槽机控制方法及铣槽机

说明书

本发明公开了一种铣槽机控制方法及铣槽机，涉及工程机械领域，用以实现铣槽机的刀架的精确控制，防止偏载现象。该方法包括以下步骤：在所述铣槽机的工作过程中，实时采用铣槽机的所有铣轮的载荷；以所有铣轮的载荷为参数，按照以所有铣轮的载荷中最大的载荷作为所述铣槽机的实时载荷N；判断铣槽机实时载荷是否满足第一设定公式(S1)：N₁≤N≤N₂；如果不满足第一设定公式(S1)，则判断铣槽机的实时载荷N是否满足第二设定公式(S2)：N＜N₁；如果满足第二设定公式(S2)，继续判断铣槽机的钢丝绳的拉力F是否满足下述第三设定公式(S3)：F₁＜F；如果不满足第三设定公式(S3)，则收紧钢丝绳，以提升铣槽机的铣刀架。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体涉及一种铣槽机控制方法及铣槽机。

背景技术

双轮铣是一种地下连续墙成槽作业设备，通过钢丝绳垂吊工作装置，在充满泥浆的槽孔内向下垂直挖掘。作业时，工作装置在钢丝绳的拉力、工作装置的自身重量以及浮力等作用下，会对槽底岩层施加向下的压力。在该压力下，工作装置下部的铣轮在马达的驱动下，进行铣削槽底的岩土并将其排除槽孔。当铣轮下部岩土铣空时，钢丝绳释放，工作装置向下进给，继续铣削岩土。

相关技术中存在一种双轮铣铣刀架自动进给控制方法，其根据钢丝绳的拉力及设定值来控制钢丝绳的进给状态。

发明人发现，现有技术中至少存在下述问题：现有技术通过钢丝绳的拉力控制刀架的进给下放，容易造成工作装置过载，损坏减速箱或者铣轮驱动装置，或工作装置轻载，同不利于达到工作装置的最优效能。并且，在斜坡岩层施工或刀架偏斜时，本来应该双侧铣轮共同承担的对地压力，变为单侧铣轮承载，在这种偏载现象下，而仍以原钢丝绳的拉力控制，易造成单侧过载损伤，出现控制故障。

发明内容

本发明提出一种铣槽机控制方法及铣槽机，用以实现铣槽机的刀架的精确控制，防止偏载。

本发明实施例提供了一种铣槽机控制方法，包括以下步骤：

在所述铣槽机的工作过程中，实时采用铣槽机的所有铣轮的载荷；

以所有铣轮的载荷为参数，按照以所有铣轮的载荷中最大的载荷作为所述铣槽机的实时载荷N；

判断所述铣槽机的实时载荷是否满足第一设定公式(S1)：N₁≤N≤N₂；其中，N₁为载荷的设定下限值；N₂为载荷的第一设定上限值；

如果不满足上述第一设定公式(S1)，则判断所述铣槽机的实时载荷N是否满足下述第二设定公式(S2)：N＜N₁；

如果满足上述第二设定公式(S2)，继续判断所述铣槽机的钢丝绳的拉力F是否满足下述第三设定公式(S3)：F₁＜F，其中，F₁为所述铣槽机的钢丝绳设定拉力；

如果不满足上述第三设定公式(S3)，则收紧所述钢丝绳，以提升所述铣槽机的铣刀架。

在一些实施例中，铣槽机控制方法还包括以下步骤：

如果满足上述第三设定公式(S3)，则加速放下所述钢丝绳，以下放所述铣槽机的铣刀架。

在一些实施例中，铣槽机控制方法还包括以下步骤：

如果不满足上述第二设定公式(S2)，继续判断所述铣槽机的实时载荷N是否满足下述第四设定公式(S4)：N₂＜N≤N₃；其中，N₃为载荷的第二设定上限值；

如果满足所述第四设定公式(S4)，则减慢所述钢丝绳的下降速度。