[发明专利]爬杆装置

说明书

本公开实施例属于机器人技术领域，具体涉及一种爬杆装置。本公开实施例旨在解决相关技术中机器人爬杆时运动速度慢的问题。本公开实施例的爬杆装置包括机架，以及沿竖直方向间隔设置的第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件和第二夹持组件均滑动连接在机架上，用于交替夹持待爬杆，并带动机架向上移动；安装在机架上的第一驱动件与第一夹持组件和第二夹持组件连接，用于驱动第一夹持组件和第二夹持组件在机架上相对于机架同时朝向相反方向滑动；在第一驱动件的驱动下，不管是第一夹持组件夹持待爬杆，还是第二夹持组件夹持待爬杆，机架始终在向上移动，整个移动过程连续、平滑、没有任何停顿，有效利用了攀爬时间，提升攀爬速度。

技术领域

本公开的实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬杆装置。

背景技术

竖直杆体(如路灯杆、电线杆、广告牌立柱等)以及其上承载物的清洁、维修等维护工作通常由人工完成，但考虑到高空作业危险性高、工作强度大、工作环境恶劣等诸多问题，对此一般采用爬杆装置来代替人工进行作业，以免发生危险。

相关技术中，爬杆装置包括：机架以及设置在机架上的第一夹持机构、第二夹持机构和运动机构；第一夹持机构和第二夹持机构沿竖直方向间隔的设置，运动机构与第一夹机构和第二夹持机构连接，运动机构可以驱动第一夹持机构和第二夹持机构沿竖直方向上下移动。当爬杆装置工作时，第一夹持机构夹持杆体，第二夹持机构位于第一夹持机构的下部，运动装置驱动第二夹持机构向上移动一定距离，之后第二夹持机构夹持杆体，第一夹持机构释放杆体，运动装置驱动机架向上移动，之后第一夹持机构再次夹持杆体；如此往复，即可使机架在杆体移动，实现攀爬。

相关技术中，第一夹持机构向上运动时，机架向上运动，第二夹持机构向上运动时，机架不动；导致爬杆装置的运动速度较慢。

发明内容

本公开的实施例提供一种爬杆装置，用以解决爬杆时运动速度慢的问题。

一方面，本公开的实施例提供一种爬杆装置，包括：机架；沿竖直方向间隔设置的第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件和第二夹持组件均滑动连接在所述机架上，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件的滑动方向与竖直方向平行，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件用于夹持待爬杆；安装在所述机架上的第一驱动件，所述第一驱动件与所述第一夹持组件和所述第二夹持组件连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一夹持组件和所述第二夹持组件在所述机架上相对于所述机架同时滑动；其中，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件的滑动方向相反。

通过上述设置的第一夹持组件和第二夹持组件在整个向上运动的过程中，第一夹持组件和第二夹持组件交替夹持待爬杆，带动机架向上攀爬，在第一驱动件的驱动下，不管是第一夹持组件夹持待爬杆，还是第二夹持组件夹持待爬杆，机架始终在向上移动。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述第一驱动件包括：第一螺杆、第一电机、第一移动件以及第二移动件；所述第一螺杆可转动的设置在所述机架上，且所述第一螺杆的轴线与竖直方向平行；所述第一螺杆包括沿竖直方向依次设置的第一杆段和第二杆段，所述第一杆段上的螺纹和所述第二杆段上的螺纹旋向相反；所述第一电机设置在所述机架上且所述电机与所述第一螺杆传动连接；所述第一移动件上设置有与所述第一杆段配合的第一螺纹孔，所述第二移动件上设置有与所述第二杆段配合的第二螺纹孔；所述第一夹持组件与所述第一移动件连接，所述第二夹持组件与所述第二移动件连接。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述第一螺纹孔的内螺纹与所述第一杆段上的外螺纹之间具有第一滚珠，所述第二螺纹孔的内螺纹与所述第二杆段上的外螺纹之间具有第二滚珠。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述第一移动件上设置有供所述第一滚珠循环滚动的第一滚道，所述第二移动件上设置有供所述第二滚珠循环滚动的第二滚道。