[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置

说明书

本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，涉及无人驾驶领域，无人驾驶设备可以获取综合状态信息，并针对预设的每个行为意图，根据综合状态信息，确定在行人按照该行为意图进行执行后，行人以及周围车辆的未来状态信息，并针对每个行为因素，根据在该行人按照该行为意图进行执行后，该行人和/或周围车辆的未来状态信息，确定该行为因素下该行为意图的评分，进而确定行人在每个行为因素下的权重，并根据每个行为因素下的权重以及每个行为因素下该行为意图的评分，确定该行为意图的综合评分，以及根据各行为意图的综合评分，判断行人将选择的行为意图，并对无人驾驶设备进行控制，能够在一定程度上准确地确定出行人的行为意图。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置。

背景技术

在无人驾驶技术中，无人驾驶设备可能需要行驶过不包含有交通灯的人行横道，而这种情况下，由于人行横道处不包含有交通灯，无人驾驶设备需要自行判断行人的行为意图，即，人行横道处的行人是会原地等待周围车辆行驶过，再走过人行横道，还是不会等待周围车辆，直接走过人行横道，来确定自身下一步的行驶策略。

无人驾驶设备需要根据判断出的行为意图，来对自身进行决策，即，若行人会等待，则无人驾驶设备可以直接行驶过人行横道，而若行人不会等待，则无人驾驶设备需要等待行人走过人行横道再行驶。

在现有技术中，往往难以预测出行人的行为意图，即，行人是会横穿还是等待，那么无人驾驶设备在对行人的行为意图不明确时，对自身进行决策，无论行人是哪种行为意图，都需要停留在原地等待。

所以，如何判断出行人的行为意图，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制方法，包括：

获取综合状态信息，所述综合状态信息包括行人的状态信息以及所述行人周围车辆的状态信息；

针对预设的每个行为意图，根据所述综合状态信息，确定在所述行人按照该行为意图进行执行后，所述行人以及周围车辆的未来状态信息；

针对每个行为因素，根据在所述行人按照该行为意图进行执行后，所述行人和/或周围车辆的未来状态信息，确定该行为因素下该行为意图的评分；

确定所述行人在所述每个行为因素下的权重，并根据每个行为因素下的权重以及每个行为因素下该行为意图的评分，确定该行为意图的综合评分；

根据各行为意图的综合评分，判断所述行人将选择的行为意图，并根据判断出的行为意图，对所述无人驾驶设备进行控制。

可选地，所述行为因素包括行人安全因素、效率因素以及车辆安全因素中的至少一种；

根据在所述行人按照该行为意图进行执行后，所述行人和/或周围车辆的未来状态信息，确定该行为因素下该行为意图的评分，具体包括：

若该行为因素为行人安全因素，确定所述行人按照该行为意图进行执行后，周围车辆的刹车程度；

根据所述刹车程度，确定在所述行人安全因素下该行为意图的评分，其中，若刹车程度越小，在所述行人安全因素下该行为意图的评分越高。

可选地，根据在所述行人按照该行为意图进行执行后，所述行人和/或周围车辆的未来状态信息，确定该行为因素下该行为意图的评分，具体包括：

若该行为因素为效率因素，确定所述行人按照该行为意图进行执行后，所述行人的等待时长；