[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取综合状态信息，所述综合状态信息包括行人的状态信息以及所述行人周围车辆的状态信息；

针对预设的每个行为意图，根据所述综合状态信息，确定在所述行人按照该行为意图进行执行后，所述行人以及周围车辆的未来状态信息；

针对每个行为因素，根据在所述行人按照该行为意图进行执行后，所述行人和/或周围车辆的未来状态信息，确定该行为因素下该行为意图的评分；

确定所述行人在所述每个行为因素下的权重，并根据每个行为因素下的权重以及每个行为因素下该行为意图的评分，确定该行为意图的综合评分；

根据各行为意图的综合评分，判断所述行人将选择的行为意图，并根据判断出的行为意图，对所述无人驾驶设备进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行为因素包括行人安全因素、效率因素以及车辆安全因素中的至少一种；

根据在所述行人按照该行为意图进行执行后，所述行人和/或周围车辆的未来状态信息，确定该行为因素下该行为意图的评分，具体包括：

若该行为因素为行人安全因素，确定所述行人按照该行为意图进行执行后，周围车辆的刹车程度；

根据所述刹车程度，确定在所述行人安全因素下该行为意图的评分，其中，若刹车程度越小，在所述行人安全因素下该行为意图的评分越高。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据在所述行人按照该行为意图进行执行后，所述行人和/或周围车辆的未来状态信息，确定该行为因素下该行为意图的评分，具体包括：

若该行为因素为效率因素，确定所述行人按照该行为意图进行执行后，所述行人的等待时长；

根据所述等待时长，确定在所述效率因素下该行为意图的评分，其中，若等待时长越短，在所述效率因素下该行为意图的评分越高。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据在所述行人按照该行为意图进行执行后，所述行人以及周围车辆的未来状态信息，确定该行为因素下该行为意图的评分，具体包括：

若该行为因素为车辆安全因素，确定所述行人按照该行为意图进行执行后，周围车辆的速度变化量；

根据所述速度变化量，确定所述车辆安全因素下该行为意图的评分，其中，若所述速度变化量越少，所述车辆安全因素下该行为意图的评分越高。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述行人在所述每个行为因素下的权重，具体包括：

确定所述行人在所述每个行为因素下的初始权重；

根据所述综合状态信息，对所述初始权重进行更新，得到每个行为因素对应的更新后权重；

根据每个行为因素下的权重以及每个行为因素下该行为意图的评分，确定该行为意图的综合评分，具体包括：

根据每个行为因素对应的更新后权重，以及每个行为因素下该行为意图的评分，确定该行为意图的综合评分。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述行人在所述每个行为因素下的初始权重，具体包括：

获取确定出的每个行为因素的权重对应的初始概率分布；

从每个行为因素的权重对应的初始概率分布中采样得到每个行为因素的权重对应的采样值，以得到所述行人在所述每个行为因素下的初始权重；

根据所述综合状态信息，对所述初始权重进行更新，得到每个行为因素对应的更新后权重，具体包括：

根据每个行为因素的权重对应的采样值以及所述综合状态信息，确定所述行人采取的行为意图的概率估计值；

根据所述概率估计值以及每个行为因素的权重对应的采样值，对所述每个行为因素的权重对应的初始概率分布进行更新，得到各行为因素对应的更新后概率分布；

根据所述各行为因素对应的更新后概率分布，确定所述每个行为因素对应的更新后权重。