[发明专利]一种机器人控制方法和机器人系统

说明书

本公开提供了机器人控制方法和机器人控制系统，其中，该方法包括：获取机器人在前一时刻对应的第一目标作用力，并对第一目标作用力进行处理，得到机器人在当前时刻对应的第二目标作用力；其中，初始时刻对应的第一目标作用力为输入的期望作用力；基于第二目标作用力和采集的机器人在前一时刻对应的实际作用力，确定当前时刻对应的、对机器人进行位置调节的比例控制信息；基于当前时刻对应的比例控制信息、预设的积分控制信息、预设的微分控制信息和机器人在当前时刻所对应的目标环境信息，确定机器人在当前时刻对应的控制位置信息，并利用控制位置信息对机器人进行位置控制。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法和机器人系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，各种各样的机器人开始被广泛应用，例如，利用智能机器人进行手术、人体按摩、打磨超薄的飞机机翼等。为了提高机器人作用在目标对象上的作用力的合理性和准确性，现有技术中通常利用到导纳控制模型对机器人进行作用力的控制。

但是，由于机器人作用的目标对象的位置信息和刚度信息通常是变化的，例如，在进行人体按摩的过程中，可能会由于人的情绪变化、以及肌肉反应导致的肌肉变化等，机器人作用的人体位置会随着发生变化。利用现有的导纳控制模型进行机器人的控制，不能很好的应对目标对象的位置信息和刚度信息变化这一问题，导致机器人在每一时刻作用在目标对象上的作用力不够准确，降低了机器人控制的精度。

发明内容

本公开实施例至少提供一种机器人控制方法和机器人系统。

第一方面，本公开实施例提供了一种机器人控制方法，包括：

获取机器人在前一时刻对应的第一目标作用力，并对所述第一目标作用力进行处理，得到所述机器人在当前时刻对应的第二目标作用力；其中，初始时刻对应的第一目标作用力为输入的期望作用力；

基于所述第二目标作用力和采集的所述机器人在前一时刻对应的实际作用力，确定当前时刻对应的、对所述机器人进行位置调节的比例控制信息；

基于所述当前时刻对应的比例控制信息、预设的积分控制信息、预设的微分控制信息和所述机器人在当前时刻所对应的目标环境信息，确定所述机器人在当前时刻对应的控制位置信息，并利用所述控制位置信息对所述机器人进行位置控制；其中，所述目标环境信息用于表征所述机器人所作用的目标对象的参数信息。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述第二目标作用力和采集的所述机器人在前一时刻对应的实际作用力，确定当前时刻对应的、对所述机器人进行位置调节的比例控制信息，包括：

基于第一目标作用力和所述采集的所述机器人在前一时刻对应的实际作用力，确定所述前一时刻对应的目标误差；

基于所述第二目标作用力、采集的所述机器人在前一时刻对应的实际作用力和所述目标误差，确定当前时刻对应的预测作用力；

基于所述当前时刻对应的预测作用力确定当前时刻对应的、对所述机器人进行位置调节的比例控制信息。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述第二目标作用力、采集的所述机器人在前一时刻对应的实际作用力和所述目标误差，确定当前时刻对应的预测作用力，包括：

基于所述第二目标作用力、第二目标作用力对应的作用力变化信息、采集的机器人在前一时刻对应的实际作用力和目标误差，确定当前时刻对应的预测作用力。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述当前时刻对应的预测作用力确定当前时刻对应的、对所述机器人进行位置调节的比例控制信息，包括：

基于所述第二目标作用力、第二目标作用力对应的作用力变化信息、采集的机器人在前一时刻对应的实际作用力和目标误差，确定当前时刻对应的预测作用力变化信息；