[发明专利]一种机器人控制方法和机器人系统

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人在前一时刻对应的第一目标作用力，并对所述第一目标作用力进行处理，得到所述机器人在当前时刻对应的第二目标作用力；其中，初始时刻对应的第一目标作用力为输入的期望作用力；

基于所述第二目标作用力和采集的所述机器人在前一时刻对应的实际作用力，确定当前时刻对应的、对所述机器人进行位置调节的比例控制信息；

基于所述当前时刻对应的比例控制信息、预设的积分控制信息、预设的微分控制信息和所述机器人在当前时刻所对应的目标环境信息，确定所述机器人在当前时刻对应的控制位置信息，并利用所述控制位置信息对所述机器人进行位置控制；其中，所述目标环境信息用于表征所述机器人所作用的目标对象的参数信息；其中，所述对所述第一目标作用力进行处理，得到所述机器人在当前时刻对应的第二目标作用力，包括：

基于所述机器人的运行参数、预设转换时长，对所述第一目标作用力进行处理，得到所述机器人在当前时刻对应的第二目标作用力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二目标作用力和采集的所述机器人在前一时刻对应的实际作用力，确定当前时刻对应的、对所述机器人进行位置调节的比例控制信息，包括：

基于第一目标作用力和所述采集的所述机器人在前一时刻对应的实际作用力，确定所述前一时刻对应的目标误差；

基于所述第二目标作用力、采集的所述机器人在前一时刻对应的实际作用力和所述目标误差，确定当前时刻对应的预测作用力；

基于所述当前时刻对应的预测作用力确定当前时刻对应的、对所述机器人进行位置调节的比例控制信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二目标作用力、采集的所述机器人在前一时刻对应的实际作用力和所述目标误差，确定当前时刻对应的预测作用力，包括：

基于所述第二目标作用力、第二目标作用力对应的作用力变化信息、采集的机器人在前一时刻对应的实际作用力和目标误差，确定当前时刻对应的预测作用力。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻对应的预测作用力确定当前时刻对应的、对所述机器人进行位置调节的比例控制信息，包括：

基于所述第二目标作用力、第二目标作用力对应的作用力变化信息、采集的机器人在前一时刻对应的实际作用力和目标误差，确定当前时刻对应的预测作用力变化信息；

基于所述当前时刻对应的预测作用力和所述当前时刻对应的预测力变化信息，确定当前时刻对应的、对所述机器人进行位置调节的比例控制信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二目标作用力、第二目标作用力对应的作用力变化信息、采集的机器人在前一时刻对应的实际作用力和目标误差，确定当前时刻对应的预测作用力，包括：

基于预设的观测参数、目标作用力与预测作用力之间的第二转换关系和所述目标误差，对所述第二目标作用力、所述第二目标作用力对应的作用力变化信息和采集的所述机器人在前一时刻对应的实际作用力进行转换，得到当前时刻对应的预测作用力。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人的运行参数、预设转换时长，对所述第一目标作用力进行处理，得到所述机器人在当前时刻对应的第二目标作用力，包括：

基于所述前一时刻对应的第一目标作用力、所述第一目标作用力的作用力变化信息、所述运行参数和所述预设转换时长，按照前后时刻对应的目标作用力之间的第一转换关系，确定当前时刻对应的第二目标作用力以及第二目标作用力对应的作用力变化信息；其中，所述第二目标作用力对应的作用力变化信息用于确定下一时刻对应的第三目标作用力。