[发明专利]控制车辆自动驾驶的方法和装置

说明书

本公开实施例公开了一种控制车辆自动驾驶的方法和装置，其中，该方法包括：基于自动驾驶起始位置和目标位置，确定车辆进行自动驾驶的目标区域；获取目标区域内的障碍物信息和车辆的车身尺寸参数；基于目标区域内的障碍物信息和车身尺寸参数，确定距离目标位置预设距离的直线行车起始位置；基于自动驾驶起始位置、直线行车起始位置、目标区域内的障碍物信息和车身尺寸参数进行轨迹规划，得到从自动驾驶起始位置到直线行车起始位置的第一规划轨迹；基于直线行车起始位置和目标位置，确定第二规划轨迹；基于第一规划轨迹和第二规划轨迹，驱动车辆。本公开实施例可以提升自动驾驶车辆穿过狭小空间和自动泊车的精确性。

技术领域

本公开涉及辅助驾驶技术领域，尤其是一种控制车辆自动驾驶的方法和装置。

背景技术

自动驾驶是通过人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让车辆可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作车辆。

在一些特殊场景，例如车辆在狭小区域内进行自动驾驶的场景或者自动泊车的场景，如何通过自动驾驶技术准确地控制车辆，是一个亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种控制车辆自动驾驶的方法和装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种控制车辆自动驾驶的方法，包括：

基于自动驾驶起始位置和目标位置，确定车辆进行自动驾驶的目标区域；

获取所述目标区域内的障碍物信息和所述车辆的车身尺寸参数；

基于所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数，确定距离所述目标位置预设距离的直线行车起始位置；

基于所述自动驾驶起始位置、所述直线行车起始位置、所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数进行轨迹规划，得到从所述自动驾驶起始位置到所述直线行车起始位置的第一规划轨迹；

基于所述直线行车起始位置和所述目标位置，确定第二规划轨迹；

基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种控制车辆自动驾驶的装置，包括：

第一确定模块，用于基于自动驾驶起始位置和目标位置，确定车辆进行自动驾驶的目标区域；

获取模块，用于获取所述目标区域内的障碍物信息和所述车辆的车身尺寸参数；

第二确定模块，用于基于所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数，确定距离所述目标位置预设距离的直线行车起始位置；

轨迹规划模块，用于基于所述自动驾驶起始位置、所述直线行车起始位置、所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数进行轨迹规划，得到从所述自动驾驶起始位置到所述直线行车起始位置的第一规划轨迹；所述轨迹规划模块还用于基于所述直线行车起始位置和所述目标位置，确定第二规划轨迹；

车辆控制模块，用于基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种车辆，包括上述第二方面的控制车辆自动驾驶的装置。

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的控制车辆自动驾驶的方法。

根据本公开实施例的第五方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；