[发明专利]控制车辆自动驾驶的方法和装置

权利要求书

1.一种控制车辆自动驾驶的方法，包括：

基于自动驾驶起始位置和目标位置，确定车辆进行自动驾驶的目标区域；

获取所述目标区域内的障碍物信息和所述车辆的车身尺寸参数；

基于所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数，确定距离所述目标位置预设距离的直线行车起始位置；

基于所述自动驾驶起始位置、所述直线行车起始位置、所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数进行轨迹规划，得到从所述自动驾驶起始位置到所述直线行车起始位置的第一规划轨迹；

基于所述直线行车起始位置和所述目标位置，确定第二规划轨迹；

基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆。

2.根据权利要求1所述的控制车辆自动驾驶的方法，其中，所述基于自动驾驶起始位置和目标位置，确定车辆进行自动驾驶的目标区域，包括：

基于所述自动驾驶起始位置、所述目标位置和所述车辆的最小转弯半径，确定所述目标区域。

3.根据权利要求1所述的控制车辆自动驾驶的方法，所述基于所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数，确定距离所述目标位置预设距离的直线行车起始位置，包括：

从所述目标区域内的障碍物信息中获取所述目标位置的附近障碍物信息；

基于所述目标位置的附近障碍物信息和所述车身尺寸参数，确定所述直线行车起始位置。

4.根据权利要求1所述的控制车辆自动驾驶的方法，其中，所述第一规划轨迹包括多个子轨迹，所述多个子轨迹中的相邻子轨迹首尾相连；

所述基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆，包括：

基于所述多个子轨迹中每个子轨迹的规划行驶方向和每个子轨迹的曲率，对每个子轨迹的终点虚拟延长预设距离生成每个子轨迹的终点停车位置预瞄点；

基于所述多个子轨迹和所述每个子轨迹的终点停车位置预瞄点，分段驱动所述车辆，以使所述车辆行驶至所述直线行车起始位置；

基于第二规划轨迹驱动所述车辆，以使所述车辆行驶至所述目标位置。

5.根据权利要求1或4所述的控制车辆自动驾驶的方法，在所述基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆的过程中，还包括：

在所述车辆的加速过程中，如果所述车辆的当前车速大于等于预设车速，则根据所述当前车速与目标车速之间的差值进行反向积分处理，以使所述车辆的车速小于等于所述目标车速；其中，所述预设车速小于所述目标车速，所述反向积分处理为比例积分微分控制中的积分项符号取反。

6.根据权利要求1或4所述的控制车辆自动驾驶的方法，其中，在所述基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆的过程中，还包括：

监测所述目标区域内的障碍物信息；

响应于所述目标区域内的障碍物信息发生变化，按照重新规划的轨迹驱动所述车辆或控制所述车辆停车。

7.根据权利要求1或4所述的控制车辆自动驾驶的方法，其中，在所述基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆的过程中，还包括：

基于方向盘的转角、所述车辆的行驶方向和刹车踏板的开度，控制所述车辆的灯光。

8.一种控制车辆自动驾驶的装置，包括：

第一确定模块，用于基于自动驾驶起始位置和目标位置，确定车辆进行自动驾驶的目标区域；

获取模块，用于获取所述目标区域内的障碍物信息和所述车辆的车身尺寸参数；

第二确定模块，用于基于所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数，确定距离所述目标位置预设距离的直线行车起始位置；

轨迹规划模块，用于基于所述自动驾驶起始位置、所述直线行车起始位置、所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数进行轨迹规划，得到从所述自动驾驶起始位置到所述直线行车起始位置的第一规划轨迹；所述轨迹规划模块还用于基于所述直线行车起始位置和所述目标位置，确定第二规划轨迹；

车辆控制模块，用于基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆。