[发明专利]自动驾驶的仿真方法及系统

说明书

本发明的自动驾驶的仿真方法，属于自驾仿真方法的技术领域，解决现有的方法仅使用自身理想的模型，忽略了车辆磨损后的实际参数变化的技术问题。其适用于车辆仿真数据的更新，车辆安装有仿真系统和自动驾驶软件，所述方法包括：自动驾驶软件输入信号时，控制所述仿真系统启动，获取所述仿真系统的输出数据；车辆启动后，实时获取车辆的状态参数，及其场景参数真实测试数据；根据所述状态参数和场景参数真实测试数据以更新仿真系统的仿真数据。本发明用以提高仿真的精确性。

技术领域

本发明属于自驾仿真技术的技术领域，尤其涉及一种自动驾驶的仿真方法及系统。

背景技术

在自动驾驶行业，量产落地是行业追求的最终目标。HIL(hardware in the loop)硬件在环仿真系统作为传统车辆主机厂测试生产的优秀方法，由于自动驾驶依然和传统车辆的高耦合性，HIL在自动驾驶量产道路上依然是无法替代的工具方法。

高级别的自动驾驶系统需要对控制、感知、规划决策乃至硬件驱动程序进行多维度的仿真测试，传统的HIL系统只有少量的道路、车辆和障碍物信息，缺少很多关键的仿真元素，或者无法真实还原现实中的复杂场景；在自动驾驶领域也有很多基于电脑主机自研的仿真系统，提高环境仿真的真实性的，但忽视了车辆模型的精确性。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶的仿真方法，解决现有的方法仅使用自身理想的模型，忽略了车辆磨损后的实际参数变化的技术问题。本案的技术方案有诸多技术有益效果，见下文介绍：

提供一种自动驾驶的仿真方法，适用于车辆仿真数据的更新，车辆安装有仿真系统和自动驾驶软件，所述方法包括：

自动驾驶软件输入信号时，控制所述仿真系统启动，获取所述仿真系统的输出数据；

车辆启动后，实时获取车辆的状态参数，及其场景参数真实测试数据；

根据所述状态参数和场景参数真实测试数据以更新仿真系统的仿真数据。

在一个优选或可选的实施方式中，根据所述状态参数和场景参数真实测试数据以更新仿真系统的仿真数据的方法包括：

所述输出数据、状态参数和场景参数真实测试数据通过全最小二乘法进行拟合，确定拟合参数；

所述拟合参数确定仿真系统的更新模型参数，所述更新模型参数用以更新仿真系统的场景仿真模型。

在一个优选或可选的实施方式中，所述拟合参数确定仿真系统的更新模型参数的方法包括：

获取当前仿真系统中的仿真模型参数；

所述拟合参数和仿真模型参数通过卡尔曼滤波器进行融合，确定所述更新模型参数。

其次是提供一种自动驾驶的仿真系统，适用于车辆仿真数据的更新，车辆安装有仿真系统和自动驾驶软件，所述系统包括：

获取单元，在自动驾驶软件输入信号且控制所述仿真系统启动，获取所述仿真系统的输出数据及实时获取车辆的状态参数和场景参数真实测试数据；

计算单元，用于根据所述状态参数和场景参数真实测试数据以更新仿真系统的仿真数据。

在一个优选或可选的实施方式中，所述获取单元还用于获取获取当前仿真系统中的仿真模型参数；

所述计算单元，用于确定拟合参数，且根据所述输出数据、状态参数和场景参数真实测试数据通过全最小二乘法进行拟合以确定；

所述拟合参数确定仿真系统的更新模型参数，所述更新模型参数用以更新仿真系统的场景仿真模型。