[发明专利]自动驾驶的仿真方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶的仿真方法，适用于车辆仿真数据的更新，车辆安装有仿真系统和自动驾驶软件，其特征在于，所述方法包括：

自动驾驶软件输入信号时，控制所述仿真系统启动，获取所述仿真系统的输出数据；

车辆启动后，实时获取车辆的状态参数，及其场景参数真实测试数据；

根据所述状态参数和场景参数真实测试数据以更新仿真系统的仿真数据。

2.根据权利要求1所述的仿真方法，其特征在于，根据所述状态参数和场景参数真实测试数据以更新仿真系统的仿真数据的方法包括：

所述输出数据、状态参数和场景参数真实测试数据通过全最小二乘法进行拟合，确定拟合参数；

所述拟合参数确定仿真系统的更新模型参数，所述更新模型参数用以更新仿真系统的场景仿真模型。

3.根据权利要求2所述的仿真方法，其特征在于，所述拟合参数确定仿真系统的更新模型参数的方法包括：

获取当前仿真系统中的仿真模型参数；

所述拟合参数和仿真模型参数通过卡尔曼滤波器进行融合，确定所述更新模型参数。

4.一种自动驾驶的仿真系统，适用于车辆仿真数据的更新，车辆安装有仿真系统和自动驾驶软件，其特征在于，所述系统包括：

获取单元，在自动驾驶软件输入信号且控制所述仿真系统启动，获取所述仿真系统的输出数据及实时获取车辆的状态参数和场景参数真实测试数据；

计算单元，用于根据所述状态参数和场景参数真实测试数据以更新仿真系统的仿真数据。

5.根据权利要求4所述的仿真系统，其特征在于，所述获取单元还用于获取获取当前仿真系统中的仿真模型参数；

所述计算单元，用于确定拟合参数，且根据所述输出数据、状态参数和场景参数真实测试数据通过全最小二乘法进行拟合以确定；

所述拟合参数确定仿真系统的更新模型参数，所述更新模型参数用以更新仿真系统的场景仿真模型。

6.根据权利要求5所述的仿真系统，其特征在于，所述计算单元还用于所述拟合参数和仿真模型参数通过卡尔曼滤波器进行融合，确定所述更新模型参数。

7.根据权利要求6所述的仿真系统，其特征在于，所述仿真系统包括车辆动力模型仿真器，接收所述更新模型参数以更新仿真系统中的存储原始场景数据。

8.根据权利要求7所述的仿真系统，其特征在于，所述车辆动力模型仿真器包括运行模式选择，支持多个仿真场景模型的独立式的运行测试，和/或，包括感知测试模式，能够对多个仿真场景模型进行组合，用于测试对象在极端场景工况下的稳定安全性。

9.根据权利要求7所述的仿真系统，其特征在于，车辆还装载有TCP/UDP传输传感器数据的给嵌入式平台，所述更新模型参数通过所述给嵌入式平台输送至所述车辆动力模型仿真器。