[发明专利]电缆卷筒

说明书

本申请提供一种电缆卷筒，涉及机器人技术领域。电缆卷筒，包括：支架；卷筒；排绳器，排绳器包括往复丝杆和滑块，往复丝杆可转动地设置于支架且与卷筒传动连接，滑块连接于往复丝杆；电机单元，电机单元与支架连接，电机单元能够驱动卷筒和往复丝杆旋转；进线轮机构，进线轮机构设置于支架且能够随滑块移动，以将电缆引导至卷筒；张力测量机构，张力测量机构设置于进线轮机构与滑块之间且能够检测电缆的张力数据；以及控制器，控制器能够根据张力数据调整电机单元输出的转速，以使得电缆的张力保持在预设范围内。电缆卷筒可以将张力控制在预设范围内，有效保障了张力的恒定且不会过大，克服了现有问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种电缆卷筒。

背景技术

电缆卷筒是为大型移动设备提供动力电源、控制电源或控制信号的电缆卷绕装置。它广泛应用于港口门座起重机、集装箱起重机、装船机、塔式起重机等类似工况的重型机械设备。电缆卷筒主要产品有以下几种形式：配重式、力矩电机式、磁滞式、变频传动式。电缆卷筒分为：弹簧驱动式电缆卷筒和电机驱动式电缆卷筒。弹簧驱动式电缆卷筒用于控制电缆的卷起和放出，主要用于起重机，堆垛装置或废水处理技术等场合。

对于机器人用的电缆卷筒，现有的电缆卷筒无法保证收放线的张力保持恒定，不利于机器人使用。

发明内容

本申请的目的在于提供一种电缆卷筒，其能够改善现有的电缆卷筒在收放线时无法保持张力恒定的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请的实施例提供了一种电缆卷筒，包括：

支架；

卷筒；

排绳器，所述排绳器包括往复丝杆和滑块，所述往复丝杆可转动地设置于所述支架且与所述卷筒传动连接，所述滑块连接于所述往复丝杆；

电机单元，所述电机单元与所述支架连接，所述电机单元能够驱动所述卷筒和所述往复丝杆旋转；

进线轮机构，所述进线轮机构设置于所述支架且能够随所述滑块移动，以将电缆引导至所述卷筒；

张力测量机构，所述张力测量机构设置于所述进线轮机构与所述滑块之间且能够检测电缆的张力数据；以及

控制器，所述控制器能够根据所述张力数据调整所述电机单元输出的转速，以使得电缆的张力保持在预设范围内。

通过在进线轮机构与滑块之间布设张力测量机构，电缆卷筒能够更加准确地获知电缆的张力情况，以便于根据张力情况改变电机单元的输出，从而保障电缆的张力保持在预设范围，满足机器人的使用需求。

另外，根据本申请的实施例提供的电缆卷筒，还可以具有如下附加的技术特征：

在本申请的可选实施例中，所述进线轮机构包括导轮单元和张紧轮单元，所述导轮单元与所述支架连接，所述张紧轮单元通过所述张力测量机构与所述滑块连接，所述滑块还与所述导轮单元连接，电缆穿过所述导轮单元、绕过所述张紧轮单元并被所述卷筒卷放。

导轮单元可以将电缆进行导向，避免进线时卡住，通过张紧轮单元将电缆张紧，以配合电机单元将电缆的张力控制在预设范围内，同时，将张力测量机构设置在张紧轮单元，可以更直接且准确地获取张力数据，以使得张力调整也更精确。

在本申请的可选实施例中，所述张紧轮单元包括张紧轮和张紧轮架，所述张紧轮可转动地设置于所述张紧轮架，所述张紧轮架通过所述张力测量机构与所述滑块连接。

张紧轮架直接通过张力测量机构与滑块连接，可以在张紧轮受到电缆的反作用力时，直接将反作用力反馈到张力测量机构，使得测量结果更准确。

在本申请的可选实施例中，所述张力测量机构为张力传感器。