[发明专利]一种缸套生产线用机器人夹爪结构

说明书

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种缸套生产线用机器人夹爪结构，包括手掌机构和夹爪机构，手掌机构包括连接腕和安装架，连接腕左端与机械臂连接，连接腕右端与安装架连接，夹爪机构包括弹指组件和拇指组件，弹指组件包括直杆一，直杆一一端固接有连接板一，另一端可转动销接有弹杆，连接销上还设有弹性扭簧，连接板一通过连接块一与安装架滑动连接，拇指组件包括直杆二，直杆二一端固接有连接板二，连接板二通过连接块二与安装架滑动连接，直杆二作用端设有弧形槽，直杆一配合设有V形槽，安装架内设置有手指气缸。该夹爪结构拓展了机械手多方位夹取功能，横向、纵向、卧式、立式的缸套转运皆可通用，可降低劳动强度，提高生产效率。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种缸套生产线用机器人夹爪结构。

背景技术

缸套通常又称气缸套，是燃油发动机的重要组成部分，它镶在缸体的缸筒内，与活塞和缸盖共同组成燃烧室。缸套的生产流程包括下料、粗车、调质、倒角、车外圆、车内孔、粗磨、精磨、镀铬等多道工序，生产过程中各工序间的衔接一般都需进行缸套转运，随着生产自动化技术的发展，现在缸套转运越来越多地使用了机器人。目前，缸套转运机器人的机械臂夹爪装置结构比较简单，功能比较单一，由于缸套一般为圆筒状，待转运的缸套可能是横向的、躺着的，也可能是纵向的、立着的，现有的夹爪装置却只能适应卧式缸套或者立式缸套的抓取转运，夹爪的兼容性差，不能通用，要么需要更换相应的夹爪装置，要么需要调整缸套的姿态，费时费力，增加劳动强度，影响生产效率。

发明内容

针对上述情况，本发明提供了一种缸套生产线用机器人夹爪结构，兼容性更好，缸套无论是横向的还是纵向的，也无论是躺着的还是立着的，都能通用。

为了实现以上目的，本发明采用如下技术方案：

一种缸套生产线用机器人夹爪结构，包括手掌机构和夹爪机构，所述手掌机构包括用于与机器人的机械臂相连接的连接腕和用于连接所述夹爪机构的安装架，所述连接腕的左端与所述机械臂可拆卸连接，连接腕的右端与所述安装架固定连接，所述夹爪机构包括用于对夹抓取缸套工件的弹指组件和拇指组件，所述弹指组件包括直杆一，所述直杆一靠近安装架的一端固接有连接板一，另一端可转动地销接有弹杆，所述弹杆与直杆一的连接销上设置有用于弹杆自复位的弹性扭簧，所述连接板一连接有连接块一，所述连接块一通过滑块一与固定在安装架上的滑轨一可滑动连接，所述拇指组件包括直杆二，所述直杆二靠近安装架的一端固接有连接板二，所述连接板二连接有连接块二，所述连接块二通过滑块二与固定在安装架上的滑轨二可滑动连接，所述直杆二的作用端朝向直杆一的一侧开设有与缸套外侧壁相配合的弧形槽，所述直杆一朝向直杆二的一侧设置有配合对夹缸套的V形槽，所述安装架内设置有手指气缸，所述连接块一和连接块二分别与所述手指气缸的两活动夹指相连接。

进一步地，所述连接腕为凸面法兰，其凸面端与安装架焊接固定，另一端通过螺栓一与所述机械臂相连接，方便夹爪的维修、更换。

进一步地，所述连接块一和连接块二均为齿条，所述连接板一和连接板二上均设置有与齿条相配合的齿面，一方面便于组合连接时导向、定位，使连接更快捷，另一方面增大了连接板和连接块连接的接触面，使连接更牢靠。

进一步地，所述连接板一与连接块一之间及连接板二与连接块二之间均通过螺栓二相连接，且所述连接块一和连接块二上均开设有多组可选择的螺纹孔，连接块长度大于连接板的长度，连接板可通过选择性地使用连接块上相应的螺纹孔，来调整对夹直杆间能够张开的间距。

进一步地，所述直杆二的作用端顶部设置有锥形导向面，所述弹指组件和拇指组件各部件与缸套相接触的作用面上均配合敷设有橡胶防护层，锥形导向面在夹取缸套时起导向作用，橡胶防护层具有一定的柔性，对缸套起保护作用。

本发明还包括能够使其正常使用的其它组件，均为本领域的常规手段，另外，本发明中未加限定的装置或组件，如：手指气缸、弹性扭簧等，均采用本领域的现有技术。

本发明的有益效果如下：