[发明专利]一种缸套生产线用机器人夹爪结构

权利要求书

1.一种缸套生产线用机器人夹爪结构，其特征在于：包括手掌机构和夹爪机构，所述手掌机构包括用于与机器人的机械臂相连接的连接腕和用于连接所述夹爪机构的安装架，所述连接腕的左端与所述机械臂可拆卸连接，连接腕的右端与所述安装架固定连接，所述夹爪机构包括用于对夹抓取缸套工件的弹指组件和拇指组件，所述弹指组件包括直杆一，所述直杆一靠近安装架的一端固接有连接板一，另一端可转动地销接有弹杆，所述弹杆与直杆一的连接销上设置有用于弹杆自复位的弹性扭簧，所述连接板一连接有连接块一，所述连接块一通过滑块一与固定在安装架上的滑轨一可滑动连接，所述拇指组件包括直杆二，所述直杆二靠近安装架的一端固接有连接板二，所述连接板二连接有连接块二，所述连接块二通过滑块二与固定在安装架上的滑轨二可滑动连接，所述直杆二的作用端朝向直杆一的一侧开设有与缸套外侧壁相配合的弧形槽，所述直杆一朝向直杆二的一侧设置有配合对夹缸套的V形槽，所述安装架内设置有手指气缸，所述连接块一和连接块二分别与所述手指气缸的两活动夹指相连接。

2.根据权利要求1所述的一种缸套生产线用机器人夹爪结构，其特征在于：所述连接腕为凸面法兰，其凸面端与安装架焊接，另一端通过螺栓一与所述机械臂相连接。

3.根据权利要求1所述的一种缸套生产线用机器人夹爪结构，其特征在于：所述连接块一和连接块二均为齿条，所述连接板一和连接板二上均设置有与齿条相配合的齿面。

4.根据权利要求1所述的一种缸套生产线用机器人夹爪结构，其特征在于：所述连接板一与连接块一之间及连接板二与连接块二之间均通过螺栓二相连接，且所述连接块一和连接块二上均开设有多组可选择的螺纹孔。

5.根据权利要求1所述的一种缸套生产线用机器人夹爪结构，其特征在于：所述直杆二的作用端顶部设置有锥形导向面，所述弹指组件和拇指组件各部件与缸套相接触的作用面上均配合敷设有橡胶防护层。