[发明专利]伺服电机定位方法和伺服定位装置

说明书

本发明公开了一种伺服电机定位方法和伺服定位装置，伺服电机定位方法包括以下步骤：伺服驱动器根据上位机发送的第一运动控制参数确定伺服电机当前运行轨迹；在加速阶段的每个控制周期内，生成位置控制指令p_cmd为：p_cmd＝p’_cmd+Δp_acc；在匀速阶段的每个控制周期内，生成位置控制指令p_cmd为：p_cmd＝p_{V max}；在减速阶段的每个控制周期内，生成位置控制指令p_cmd为：p_cmd＝p’_cmd‑Δp_dec；当p_cmd≤Δp_dec，生成位置控制指令p_cmd为：p_cmd＝Δp_dec；根据伺服电机当前的运行轨迹所处的阶段采用对应生成的位置控制指令驱动伺服电机工作。本发明上位机通过通信接口直接向伺服驱动器发送第一运动控制参数，伺服驱动器生成位置控制指令，向伺服电机发送电压信号驱动伺服电机工作。

技术领域

本发明涉及伺服驱动器领域，具体涉及一种伺服电机定位方法和伺服定位装置。

背景技术

伺服驱动器在工业控制领域应用场所非常广泛，产线上设备各运动轴一般为顺序控制。

现有技术中一般通过控制器将各电机轴位置、速度信息转换为脉冲信号传递给各伺服驱动器，伺服驱动器根据接收到的脉冲个数及频率控制伺服电机运转，从而实现定位控制。在需要高速运行的设备中，由于脉冲频率较高，容易受到外界电磁干扰，影响接收脉冲个数，从而影响定位精度。

而且伺服驱动器与控制器之间每个信号都需要独立的信号线连接传输，在伺服轴数较多的设备中会有接线混乱、不方便设备维护的问题。除此之外还会占用控制器较多I/O口和脉冲输入/输出口，增加硬件成本，同时控制器编程也相对复杂。

发明内容

本发明的主要目的是，提供一种伺服电机定位方法和伺服定位装置，旨在简化伺服定位装置内部结构，提高系统稳定性。

为实现上述目的，本发明提出一种伺服电机定位方法，应用于伺服定位装置，所述伺服定位装置包括伺服驱动器和带编码器的伺服电机，所述伺服驱动器通过通信接口连接上位机，所述伺服电机定位方法包括：

伺服驱动器通过通信接口接收上位机发送的第一运动控制参数，根据所述第一运动控制参数中的运行距离计算伺服电机实际运行所需的运行脉冲总数p_sum，根据所述运行脉冲总数和所述第一运动控制参数中的目标速度计算得到匀速阶段每个控制周期的脉冲数p_Vmax，以及根据第一运动控制参数中的加速时间t_acc和减速时间t_dec，计算在每个控制周期的加速脉冲增量Δp_acc和减速脉冲增量Δp_dec；

获取伺服电机工作累计运行的脉冲数p_total，并根据累计运行的脉冲数p_total、加速脉冲增量Δp_acc和减速脉冲增量Δp_dec确定伺服电机当前的运行轨迹；

当确定伺服电机当前的运行轨迹处于加速阶段时，则在加速阶段的每个控制周期内，生成位置控制指令p_cmd为：p_cmd＝p’_cmd+Δp_acc，其中p’_cmd为上一控制周期的位置控制指令；若p_cmd≥p_Vmax，生成位置控制指令p_cmd为：p_cmd＝p_Vmax；