[发明专利]伺服电机定位方法和伺服定位装置

权利要求书

1.一种伺服电机定位方法，应用于伺服定位装置，所述伺服定位装置包括伺服驱动器和带编码器的伺服电机，其特征在于，所述伺服驱动器通过通信接口连接上位机，所述伺服电机定位方法包括：

伺服驱动器通过通信接口接收上位机发送的第一运动控制参数，根据所述第一运动控制参数中的运行距离计算伺服电机实际运行所需的运行脉冲总数p_sum，根据所述运行脉冲总数和所述第一运动控制参数中的目标速度计算得到匀速阶段每个控制周期的脉冲数p_Vmax，以及根据第一运动控制参数中的加速时间t_acc和减速时间t_dec，计算在每个控制周期的加速脉冲增量Δp_acc和减速脉冲增量Δp_dec；

获取伺服电机工作累计运行的脉冲数p_total，并根据累计运行的脉冲数p_total、加速脉冲增量Δp_acc和减速脉冲增量Δp_dec确定伺服电机当前的运行轨迹；

当确定伺服电机当前的运行轨迹处于加速阶段时，则在加速阶段的每个控制周期内，生成位置控制指令p_cmd为：p_cmd＝p’_cmd+Δp_acc，其中p’_cmd为上一控制周期的位置控制指令；若p_cmd≥p_Vmax，生成位置控制指令p_cmd为：p_cmd＝p_Vmax；

当确定伺服电机当前的运行轨迹处于均速阶段，则在匀速阶段的每个控制周期内，生成位置控制指令p_cmd为：p_cmd＝p_Vmax；

当确定伺服电机当前的运行轨迹处于减速阶段，则在减速阶段的每个控制周期内，生成位置控制指令p_cmd为：p_cmd＝p’_cmd-Δp_dec；若p_cmd≤Δp_dec，生成位置控制指令p_cmd为：p_cmd＝Δp_dec；

根据伺服电机当前的运行轨迹所处的阶段采用对应生成的位置控制指令驱动伺服电机工作。

2.如权利要求1所述的伺服电机定位方法，其特征在于，所述根据累计运行的脉冲数p_total、加速脉冲增量Δp_acc和减速脉冲增量Δp_dec确定伺服电机当前运行轨迹具体包括：

根据伺服电机工作累计运行的脉冲数p_total、运行脉冲总数p_sum、加速脉冲增量Δp_acc和减速脉冲增量Δp_dec配置加速阶段实际运行的脉冲数p_acc、减速过程实际运行的脉冲数p_dec和匀速过程实际运行脉冲数p_con；

当累计运行的脉冲数p_total不大于加速阶段实际所需的运行脉冲数p_acc时，确定伺服电机当前的运行轨迹处于加速阶段；

当累计运行的脉冲数p_total大于加速阶段实际所需的运行脉冲数p_acc，且小于运行脉冲总数p_sum与减速阶段实际所需的运行脉冲数p_dec的差值时，确定伺服电机当前的运行轨迹处于均速阶段；

当累计运行的脉冲数p_total大于运行脉冲总数p_sum与减速阶段实际所需的运行脉冲数p_dec的差值时，确定伺服电机当前的运行轨迹处于减速阶段。