[发明专利]自动安装玻璃机器人

说明书

本发明公开了一种自动安装玻璃机器人，包含：控制模块、全向小车、玻璃存放工装与执行模块；控制模块与全向小车和执行模块电性连接，用于控制全向小车与执行模块；玻璃存放工装设置在全向小车上，用于存放待安装的玻璃；执行模块设置在全向小车上，执行模块与控制模块电性连接，用于安装玻璃。本发明解决了现有技术中装配作业效率低、人工成本高与装配精度低的缺陷，极大的提高了高铁车窗玻璃的装配质量，具有作业灵活性强的特点。

技术领域

本发明涉及玻璃自动化安装设备技术领域，特别涉及一种自动安装玻璃机器人。

背景技术

现有技术中，高铁车窗玻璃的安装作业多采用人工与助力设备配合完成，存在人工成本高、作业效率低的缺陷，而且车窗的安装面宽阔，由人眼来判断安装位置存在装配精度低的缺陷。

发明内容

根据本发明实施例，提供了一种自动安装玻璃机器人，包含：控制模块、全向小车、玻璃存放工装与执行模块；

控制模块与全向小车和执行模块电性连接，用于控制全向小车与执行模块；

玻璃存放工装设置在全向小车上，用于存放待安装的玻璃；

执行模块设置在全向小车上，执行模块与控制模块电性连接，用于安装玻璃。

进一步，全向小车的车轮为麦克纳姆轮。

进一步，执行模块包含：执行机械臂与执行工装；

执行机械臂的一端设置在全向小车的顶部；

执行工装设置在执行机械臂的另一端，执行工装与控制模块电性连接。

进一步，执行机械臂为六轴机械臂。

进一步，执行工装包含：支撑框架、若干个传感器与若干个吸盘；

支撑框架的顶部与执行机械臂的另一端固定连接；

若干个吸盘均匀分布在支撑框架的底部，用于抓取玻璃；

若干个传感器分别设置在支撑框架的四周的侧壁上。

进一步，传感器为3D视觉传感器。

进一步，玻璃存放工装包含：承载底板、存放支架与若干对定位槽；

承载底板设置在全向小车的顶部；

一对存放支架对称设置在承载底板的顶部；

每一对定位槽分别设置在一对存放支架上，每一对定位槽的位置相匹配，用于对玻璃进行定位。

进一步，控制模块包含：处理器与控制器；

控制器设置在全向小车的内部，处理器与全向小车、执行模块电性连接；

处理器与控制器电性连接，用于处理数据。

根据本发明实施例的自动安装玻璃机器人，解决了现有技术中装配作业效率低、人工成本高与装配精度低的缺陷，极大的提高了高铁车窗玻璃的装配质量，具有作业灵活性强的特点。

要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并 且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

附图说明

图1为根据本发明实施例自动安装玻璃机器人的立体图；

图2为根据本发明实施例的执行工装的立体图；

图3为根据本发明实施例的玻璃存放工装的立体图。