[发明专利]一种手术器械控制单元

说明书

本发明公开了一种手术器械控制单元，包括：控制手柄；与所述控制手柄连接的驱动模组；与所述驱动模组连接的离合快换模块；以及与所述离合快换模块连接的手术器械；所述的手术器械包括：与所述离合快换模块连接的器械端部；与所述器械端部连接的器械连接杆；设置在所述器械连接杆端部的头部器械。本发明的手术器械控制单元允许外科医生直观地在体内操纵一系列的手术工具，同时允许通过大幅度的设备运动对效应器端部运动进行精确控制。本发明的手术器械控制单元可以使用户能够使用单手同时控制附接的手术工具的移动和转动。

技术领域

本发明涉及手术工具领域，具体涉及一种手术器械控制单元。

背景技术

内窥镜和导管等医疗器械广泛用于微创手术中，用于观察或治疗器官、腔体、通道和组织。通常，这种装置包括细长的装置主体，及用于在体腔、血管或组织内远端安装的器械(例如手术刀、抓握器或照相机/照相机镜头)。

由于这样的装置通过组织壁(例如腹壁)上制成的小切口递送，并且在解剖学受限的手术空间中使用，因此期望医疗设备或其至少一部分是位于身体外部(在医疗设备的近端)的控件可实现映射在身体内部的操纵。例如腔内可弯的手术工具，手术工具的弯曲使操作者能够在体内引导装置并将远侧安装的器械准确地定位至解剖标志处。但这也增加了外壳医生操作的复杂性。虽然目前使用的设备接口可以提供部分这样的功能，但它们可能会受到设备复杂程度与可操作性的限制(简单的手术工具手术效果差，复杂的手术工具学习成本高)，因此需要在设备上花费大量时间和精力外完成微创治疗程序的学习。

然而，仍然需要一种更加实用的医疗设备控制单元，该界面允许外科医生直观地在体内操纵一系列的手术工具，同时允许通过大幅度的设备运动对效应器端部运动进行精确控制。

发明内容

本发明提供了一种手术器械控制单元，可以使用户能够使用单手同时控制附接的手术工具的移动和转动。

一种手术器械控制单元，包括：

控制手柄；

与所述控制手柄连接的驱动模组；

与所述驱动模组连接的离合快换模块；

以及与所述离合快换模块连接的手术器械；

所述的手术器械包括：

与所述离合快换模块连接的器械端部；

与所述器械端部连接的器械连接杆；

设置在所述器械连接杆端部的头部器械。

本发明中，将手术器械通过离合快换模块快速安装到驱动模组上，控制手柄通过驱动模组带动头部器械运动，本发明的手术器械控制单元可以使用户能够使用单手同时控制附接的手术器械的移动和转动。

所述的头部器械包括：

夹钳；

与所述夹钳连接的三维运动控制机构；

所述的三维运动控制机构包括：

与所述夹钳连接的腕关节俯仰机构；

与所述腕关节俯仰机构连接的旋转机构；

与所述旋转机构连接的肘关节俯仰机构。

所述的腕关节俯仰机构、所述旋转机构和所述肘关节俯仰机构的三个运动面相互垂直，从而构成三维运动机构，控制夹钳的三维运动，控制夹钳的旋转以及左右上下移动。

所述的夹钳包括：夹钳基座以及与所述夹钳基座配合的夹钳片，所述的夹钳片固定在控制轮上，所述的控制轮连接有两根控制线，所述的两根控制线连接到器械端部，驱动模组的电机通过转动，带动器械端部上的这两根控制线，从而控制夹钳的开闭。

所述的腕关节俯仰机构包括：