[发明专利]一种手术器械控制单元

权利要求书

1.一种手术器械控制单元，其特征在于，包括：

控制手柄；

与所述控制手柄连接的驱动模组；

与所述驱动模组连接的离合快换模块；

以及与所述离合快换模块连接的手术器械；

所述的手术器械包括：

与所述离合快换模块连接的器械端部；

与所述器械端部连接的器械连接杆；

设置在所述器械连接杆端部的头部器械；

所述的头部器械包括：

夹钳；

与所述夹钳连接的三维运动控制机构；

所述的三维运动控制机构包括：

与所述夹钳连接的腕关节俯仰机构；

与所述腕关节俯仰机构连接的旋转机构；

与所述旋转机构连接的肘关节俯仰机构；

所述的腕关节俯仰机构、所述旋转机构和所述肘关节俯仰机构的三个运动面相互垂直；

所述的腕关节俯仰机构包括：

腕关节基座；

安装在所述腕关节基座上的偏摆线轮；

安装在所述偏摆线轮上的腕关节波形体；

所述的腕关节波形体与所述夹钳连接；

所述的偏摆线轮连接有两根控制线，所述的两根控制线穿过所述器械连接杆内部连接到所述器械端部；

所述的旋转机构包括：

旋转母件；

安装在所述旋转母件上的推力轴承；

安装在所述推力轴承上的旋转公件；

所述的旋转公件与所述腕关节基座连接；

所述的推力轴承连接有两根控制线，所述的两根控制线穿过所述器械连接杆内部连接到所述器械端部；

所述的肘关节俯仰机构包括：

肘关节基座；

安装在所述肘关节基座上的关节转轴；

安装在所述关节转轴上的肘关节波形体；

所述的肘关节波形体与所述旋转母件连接；

所述的肘关节基座与所述器械连接杆连接；

所述的关节转轴连接有两根控制线，所述的两根控制线穿过所述器械连接杆内部连接到所述器械端部；

所述的驱动模组包括：

壳体；

以及设置在所述壳体内的驱动所述夹钳夹合的第一电机、驱动所述腕关节俯仰机构运动的第二电机、驱动所述旋转机构运动的第三电机、驱动所述肘关节俯仰机构运动的第四电机。

2.根据权利要求1所述的手术器械控制单元，其特征在于，所述的夹钳包括：夹钳基座以及与所述夹钳基座配合的夹钳片，所述的夹钳片固定在控制轮上，所述的控制轮连接有两根控制线，所述的两根控制线连接到所述器械端部。

3.根据权利要求1所述的手术器械控制单元，其特征在于，所述的器械端部包括：

器械底座；

安装在所述器械底座内的导向轮架；

设置在所述导向轮架上用于控制线导向的导线轮；

通过轴承安装在所述器械底座上的绞盘心轴；

安装在所述绞盘心轴并与控制线连接的绞盘。

4.根据权利要求1所述的手术器械控制单元，其特征在于，所述的控制手柄上设置有控制所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的各个控制开关。