[发明专利]一种传感器信息融合方法及装置

说明书

本发明提供一种传感器信息融合方法及装置，应用于汽车技术领域，该方法在获取车辆定位信息、高精度地图、各车载传感器与探测偏差相关的预设信息以及与不同实物对应的感知目标后，根据车辆定位信息确定车辆在高精度地图中的位置坐标，基于位置坐标、各车载传感器的预设信息以及高精度地图中的车道边界，分别确定各车载传感器对应的有效感知区域，然后针对每一个车载传感器，在车载传感器的感知目标中确定处于自身对应的有效感知区域内的参考感知目标，最终将对应相同实物的参考感知目标的传感器信息融合为相应实物的传感器信息。本方法能够有效降低待融合的传感器信息的数据量，提高融合效率，同时满足自动驾驶进行快速驾驶决策的需求。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种传感器信息融合方法及装置。

背景技术

在实际应用中，自动驾驶车辆往往设置有多个定位装置和传感器，以便确定车辆的位置和车辆周围的环境信息，为自动驾驶系统确定驾驶决策提供参考信息。

由于车辆设置有多个传感器，对于车辆行驶路线周围的同一个实物，各个传感器都会反馈相应的感知目标，并且各个感知目标分别对应着相应的传感器信息。为了充分而全面的描述某一个实物，需要将对应同一个实物的感知目标的传感器信息结合到一起，此过程即传感器信息融合。

在现有的传感器信息融合过程中，需要针对数量众多的感知目标，进行大量的数据计算，信息融合过程耗时长，效率低下，不仅占用大量的硬件资源，而且难以满足自动驾驶进行快速驾驶决策的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种传感器信息融合方法及装置，结合各传感器的探测偏差确定与传感器适配的有效感知区域，而且仅对有效感知区域内的参考感知目标进行传感器信息融合，有效降低待融合的传感器信息的数据量，有助于缩短融合过程耗时，提高融合效率，减少对硬件资源的占用，同时满足自动驾驶进行快速驾驶决策的需求，具体方案如下：

第一方面，本发明提供一种传感器信息融合方法，包括：

获取车辆定位信息、高精度地图、各车载传感器的参考信息，其中，所述参考信息包括与探测偏差相关的预设信息以及与不同实物对应的感知目标；

根据所述车辆定位信息确定车辆在所述高精度地图中的位置坐标；

基于所述位置坐标、各所述车载传感器的预设信息以及所述高精度地图中的车道边界，分别确定各所述车载传感器对应的有效感知区域；

针对每一个所述车载传感器，在所述车载传感器的感知目标中确定处于自身对应的有效感知区域内的参考感知目标；

将对应相同实物的参考感知目标的传感器信息融合为相应实物的传感器信息。

可选的，所述基于所述位置坐标、各所述车载传感器的预设信息以及所述高精度地图中的车道边界，分别确定各所述车载传感器对应的有效感知区域，包括：

分别将各所述车载传感器作为目标传感器；

根据所述位置坐标和所述目标传感器的预设信息，在所述高精度地图中确定目标车道边界以及所述目标车道边界的边界参数；

根据所述目标传感器的预设信息以及所述边界参数确定多个区域顶点；

将各所述区域顶点对应的多边形区域作为所述目标传感器的有效感知区域。

可选的，与探测偏差相关的预设信息包括：边界长度、预设边界宽度和横向偏差函数；

所述边界参数包括：起点坐标、终点坐标以及所述目标车道边界与水平方向的边界夹角；

所述根据所述目标传感器的预设信息以及所述边界参数确定多个区域顶点，包括：

将所述目标传感器的预设信息以及所述目标车道边界的边界参数输入如下公式，得到相应的区域顶点：