[发明专利]一种传感器信息融合方法及装置

权利要求书

1.一种传感器信息融合方法，其特征在于，包括：

获取车辆定位信息、高精度地图、各车载传感器的参考信息，其中，所述参考信息包括与探测偏差相关的预设信息以及与不同实物对应的感知目标；

根据所述车辆定位信息确定车辆在所述高精度地图中的位置坐标；

基于所述位置坐标、各所述车载传感器的预设信息以及所述高精度地图中的车道边界，分别确定各所述车载传感器对应的有效感知区域；

针对每一个所述车载传感器，在所述车载传感器的感知目标中确定处于自身对应的有效感知区域内的参考感知目标；

将对应相同实物的参考感知目标的传感器信息融合为相应实物的传感器信息。

2.根据权利要求1所述的传感器信息融合方法，其特征在于，所述基于所述位置坐标、各所述车载传感器的预设信息以及所述高精度地图中的车道边界，分别确定各所述车载传感器对应的有效感知区域，包括：

分别将各所述车载传感器作为目标传感器；

根据所述位置坐标和所述目标传感器的预设信息，在所述高精度地图中确定目标车道边界以及所述目标车道边界的边界参数；

根据所述目标传感器的预设信息以及所述边界参数确定多个区域顶点；

将各所述区域顶点对应的多边形区域作为所述目标传感器的有效感知区域。

3.根据权利要求2所述的传感器信息融合方法，其特征在于，与探测偏差相关的预设信息包括：边界长度、预设边界宽度和横向偏差函数；

所述边界参数包括：起点坐标、终点坐标以及所述目标车道边界与水平方向的边界夹角；

所述根据所述目标传感器的预设信息以及所述边界参数确定多个区域顶点，包括：

将所述目标传感器的预设信息以及所述目标车道边界的边界参数输入如下公式，得到相应的区域顶点：

其中，L_BS-E表示所述边界长度；

x_V表示车辆在所述高精度地图中的横坐标；

x_BS表示所述目标车道边界起点坐标的横坐标，y_BS表示所述目标车道边界起点坐标的纵坐标；

x_BE表示所述目标车道边界终点坐标的横坐标，y_BE表示所述目标车道边界终点坐标的纵坐标；

E_RAD表示所述目标传感器对应的横向偏差函数；

θ表示所述目标车道边界与水平方向的边界夹角；

W₁表示所述目标传感器在所述目标车道边界的边界终点处的横向探测偏差；

W₃表示所述目标传感器在所述目标车道边界的边界起点处的横向探测偏差；

W₂表示所述预设边界宽度；

x_A表示第一区域顶点的横坐标，y_A表示第一区域顶点的纵坐标；

x_B表示第二区域顶点的横坐标，y_B表示第二区域顶点的纵坐标；

x_C表示第三区域顶点的横坐标，y_C表示第三区域顶点的纵坐标；

x_D表示第四区域顶点的横坐标，y_D表示第四区域顶点的纵坐标。

4.根据权利要求1所述的传感器信息融合方法，其特征在于，所述车载传感器的感知目标以坐标点表示；

所述在所述车载传感器的感知目标中确定处于自身对应的有效感知区域内的参考感知目标，包括：

分别将所述车载传感器的各感知目标的坐标点作为目标坐标点；

判断所述目标坐标点是否处于所述车载传感器对应的有效感知区域内；

若所述目标坐标点处于所述有效感知区域内，判定所述目标坐标点对应的感知目标为处于所述车载传感器的有效感知区域内的参考感知目标。