[发明专利]一种空中探地监测方法与装置

说明书

本发明公开了一种空中探地监测方法与装置，具体包括以下步骤：S1.获得由避障传感器测量的当前时刻飞机的距离数据dist；S2.获得由陀螺仪测量的当前时刻飞行方向的姿态角度ang；S3.获得由气压计测量的当前时刻飞机的大气压值，并根据该数值计算出绝对海拔高度hgt；S4.根据所述距离数据dist、姿态角度ang、海拔高度hgt得到高度差预估数据；S5.判断所述高度差预估数据与预设阈值的大小，若所述高度差预估数据大于预设阈值，则判定当前时刻飞机的距离数据为健康状态；S6.将所述健康状态的当前时刻飞机的距离数据dist发送至主处理器。本发明通对避障数据的预处理，减少飞行安全隐患。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种空中探地监测方法与装置。

背景技术

近年来多旋翼飞机被广泛应用于生活、生产中的各个领域，多旋翼飞机相关的各项技术也正在发生日新月异的变革，多旋翼飞机也越来越自动化甚至智能化。在多旋翼飞机诸多技术趋势中，避障能力是实现自动化的重要环节，完善的自主避障系统能够在很大程度上减少因为操作失误而造成的多旋翼飞机炸机等安全事故。

然而在实际情况当中受安装固定方式影响，多旋翼飞机在各姿态下飞行时，对应方向的避障传感器探头会存在探测到地面的情况，若探测数据小于预设的最小刹车距离，从而导致飞机刹停，影响避障实际效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种空中探地监测方法、装置，通过获得的距离数据dist、姿态角度ang、海拔高度hgt得到高度差预估数据，进而进行健康状态的判定，将判定为健康状态的数据发送至主处理器用于避障，用以解决现有多旋翼飞机在各姿态下飞行时接收到错误的传感器参数而刹停的问题。

一种空中探地监测方法，具体包括以下步骤：

S1.获得由避障传感器测量的当前时刻飞机的距离数据dist；

S2.获得由陀螺仪测量的当前时刻飞行方向的姿态角度ang；

S3.获得由气压计测量的当前时刻飞机的大气压值，并根据该数值计算出绝对海拔高度hgt；

S4.根据所述距离数据dist、姿态角度ang、海拔高度hgt得到高度差预估数据；

S5.判断所述高度差预估数据与预设阈值的大小，若所述高度差预估数据大于预设阈值，则判定当前时刻飞机的距离数据为健康状态；

S6.将所述健康状态的当前时刻飞机的距离数据dist发送至主处理器。

进一步地，所述步骤S4中高度差预估数据为根据距离数据dist、姿态角度ang对海拔高度hgt进行修正得到的数据。

进一步地，所述姿态角度ang为弧度制，所述步骤S4中高度差预估数据为：

将所述距离数据dist、姿态角度ang、海拔高度hgt带入高度差预估公式ret＝(dist*sinf(ang)-hgt)，得到所述高度差预估数据ret。

进一步地，所述步骤S5还包括：若所述高度差预估数据小于预设阈值，则判定当前时刻飞机的距离数据为不健康状态，并对所述不健康状态进行删除。

进一步地，当飞机飞行在水平地面时预设阈值为2米，当飞机飞行在山地时需要借助地形高度数据，由于山地飞行时存在坡度问题，所以山地飞行时的预设阈值应当比水平地面更大，预设阈值为5米。

所述距离数据dist、姿态角度ang、海拔高度hgt可以为矢量或者标量。

所述距离数据dist、姿态角度ang、海拔高度hgt一一对应。

所述预设阈值根据多旋翼飞机飞行的实际环境情况确定。

进一步地，所述主处理器用于：