[发明专利]一种空中探地监测方法与装置

权利要求书

1.一种空中探地监测方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1.获得由避障传感器测量的当前时刻飞机的距离数据dist；

S2.获得由陀螺仪测量的当前时刻飞行方向的姿态角度ang；

S3.获得由气压计测量的当前时刻飞机的大气压值，并根据该数值计算出绝对海拔高度hgt；

S4.根据所述距离数据dist、姿态角度ang、海拔高度hgt得到高度差预估数据；

S5.判断所述高度差预估数据与预设阈值的大小，若所述高度差预估数据大于预设阈值，则判定当前时刻飞机的距离数据为健康状态；

S6.将所述健康状态的当前时刻飞机的距离数据dist发送至主处理器。

2.根据权利要求1所述的一种空中探地监测方法，其特征在于，所述步骤S4中高度差预估数据为根据距离数据dist、姿态角度ang对海拔高度hgt进行修正得到的数据。

3.根据权利要求1所述的一种空中探地监测方法，其特征在于，所述姿态角度ang为弧度制，所述步骤S4中高度差预估数据为：

将所述距离数据dist、姿态角度ang、海拔高度hgt带入高度差预估公式ret＝(dist*sinf(ang)-hgt)，得到所述高度差预估数据ret。

4.根据权利要求1所述的一种空中探地监测方法，其特征在于，所述步骤S5还包括：若所述高度差预估数据小于预设阈值，则判定当前时刻飞机的距离数据为不健康状态，并对所述不健康状态进行删除。

5.根据权利要求1所述的一种空中探地监测方法，其特征在于，当飞机飞行在水平地面时预设阈值为2米，当飞机飞行在山地时需要借助地形高度数据，预设阈值为5米。

6.根据权利要求1所述的一种空中探地监测方法，其特征在于，所述主处理器用于：

根据当前时刻飞机的距离数据为dist与安全距离为D的大小进行判定，若所述dist≤D，则障碍物处于危险距离内，进行躲避飞行；若distD，则判定障碍物处于危险距离外,继续飞行。

7.根据权利要求6所述的一种空中探地监测方法，其特征在于，所述主处理器还用于获取障碍物的宽度w，并根据预设安全宽度W进行判定，如果wW则表示需要进行左右或者上下躲避操作，否则继续直行。

8.根据权利要求7所述的一种空中探地监测方法，其特征在于，所述获取障碍物的宽度w包括以下步骤：

S1、获取当前时刻T障碍物与飞机的当前距离与当前角度；

S2、根据所述当前距离与当前角度，通过三角函数转换获得障碍物的当前横向距离值；

S3、获取[T-n,T-1]时间段内的n-1个横向距离历史值；

S4、将所述当前横向距离值与n-1个横向距离历史值，从小到大排列；

S5、将所述横向距离最大值减去最小值得到障碍物原始宽度。

9.一种空中探地监测装置，其特征在于，包括：

存储器；

一个或多个处理器；以及

一个或多个模块，存储在存储器中并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括：

距离数据模块，用于获得由避障传感器测量的当前时刻飞机的距离数据dist；

姿态角度模块，用于获得由陀螺仪测量的当前时刻飞行方向的姿态角度ang；

海拔高度模块，用于获得由气压计测量的当前时刻飞机的大气压值，并根据该数值计算出绝对海拔高度hgt；

高度差预估数据模块，用于根据所述距离数据dist、姿态角度ang、海拔高度hgt得到高度差预估数据；

判定模块，用于判断所述高度差预估数据与预设阈值的大小，若所述高度差预估数据大于预设阈值，则判定当前时刻飞机的距离数据为健康状态；

发送模块，用于将所述健康状态的当前时刻飞机的距离数据dist发送至主处理器。

10.根据权利要求9所述的一种空中探地监测装置，其特征在于，所述探地检测装置用于多旋翼飞机。