[发明专利]用于工程设备的控制方法、控制器、控制装置和工程设备

说明书

本发明实施例公开了一种用于工程设备的控制方法、控制器、控制装置和工程设备，控制方法包括：确定工程设备的轮差功能是否被开启；在轮差功能被开启的情况下，确定工程设备的行驶模式；在行驶模式被确定为液压驱动行驶模式的情况下，控制液压驱动桥轮间差速装置和非液压驱动桥轮间差速装置均打开；检测液压驱动桥轮间差速装置和非液压驱动桥轮间差速装置是否打开到位；在液压驱动桥轮间差速装置和非液压驱动桥轮间差速装置打开到位的情况下，确定液压驱动桥轮间差速装置和非液压驱动桥轮间差速装置处于安全运行状态，本发明实施例的方法简单可靠，有利于保障工程设备的轮差系统在液压驱动行驶模式下的安全使用，提升了工程设备的系统安全性。

技术领域

本发明涉及工程设备技术领域，具体地涉及一种用于工程设备的控制方法、控制器、控制装置、工程设备和机器可读存储介质。

背景技术

工程设备(如轮式起重机)的工作环境较为恶劣，经常出入泥泞路面，当工程设备的车轮打滑或陷入泥坑时打开轮插控制系统可以提高工程设备的通过能力，还能够解决大吨位工程设备转场时爬坡能力不足的问题。此外，工程设备还具备液压驱动功能，若工程设备在开启液压驱动功能时没有与轮差功能形成良好的匹配控制，则易产生误操作，导致轮间差速装置发生故障。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于工程设备的控制方法、控制器、控制装置、工程设备和机器可读存储介质，该用于工程设备的控制方法、控制器、控制装置、工程设备和机器可读存储介质能够将工程设备的液压驱动功能和轮差功能进行匹配控制，有利于提升工程设备的系统性能和安全性。

为了实现上述目的，本发明的第一方面提供一种用于工程设备的控制方法，工程设备包括上车部分、底盘部分和液压驱动桥，液压驱动桥用于将上车部分的动力传递至底盘部分，液压驱动桥中设置有液压驱动桥轮间差速装置，底盘部分中设置有非液压驱动桥轮间差速装置，控制方法包括：

确定工程设备的轮差功能是否被开启；

在轮差功能被开启的情况下，确定工程设备的行驶模式；

在行驶模式被确定为液压驱动行驶模式的情况下，控制液压驱动桥轮间差速装置和非液压驱动桥轮间差速装置均打开；

检测液压驱动桥轮间差速装置和非液压驱动桥轮间差速装置是否打开到位；

在液压驱动桥轮间差速装置和非液压驱动桥轮间差速装置打开到位的情况下，确定液压驱动桥轮间差速装置和非液压驱动桥轮间差速装置处于安全运行状态。

在本发明的实施例中，控制方法还包括：

在行驶模式被确定为常规行驶模式的情况下，控制非液压驱动桥轮间差速装置打开；

检测非液压驱动桥轮间差速装置是否打开到位；

在非液压驱动桥轮间差速装置打开到位的情况下，确定非液压驱动桥轮间差速装置处于安全运行状态。

在本发明的实施例中，控制方法还包括：

在液压驱动桥轮间差速装置和/或非液压驱动桥轮间差速装置打开不到位的情况下，确定液压驱动桥轮间差速装置和/或非液压驱动桥轮间差速装置处于故障状态。

在本发明的实施例中，控制方法还包括：

在液压驱动桥轮间差速装置和/或非液压驱动桥轮间差速装置打开不到位的情况下，控制工程设备显示第一报警信号。

在本发明的实施例中，工程设备还包括轮差开关，确定工程设备的轮差功能是否被开启包括：

判断轮差开关是否被按下；

在轮差开关被按下的情况下，确定工程设备被开启轮差功能。

在本发明的实施例中，控制方法还包括：